一种新的无人机航拍序列图像快速拼接方法.pdfVIP

第 期 电 子 学 报 ５ Ｖｏｌ．４０ Ｎｏ．５ 年 月 ２０１２ ５ ＡＣＴＡＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＡＳＩＮＩＣＡ Ｍａｙ ２０１２ 一种新的无人机航拍序列图像快速拼接方法 李岩山，裴继红，谢维信，李良群 （深圳大学ＡＴＲ国防科技重点实验室，广东深圳 ５１８０６０） 摘 要： 无人驾驶飞机航拍序列图像的邻近帧间含有大量的相交区域，这些相交区域是进行基于特征的图像拼 接的基础，但是也成为了降低拼接效率的冗余信息 因此，本文提出一种既稳定又具有较小时间开销的无人机航拍序 ． 列图像的自动拼接方法 利用图像拼接过程中查找到的匹配特征点，自适应提取出适于航拍序列图像快速拼接的关键 ． 帧；在分析了序列图像的拼接时的相交区域的运动模型的基础上，建立了无人机航拍序列图像配准过程中的特征搜索 区域预测的卡尔曼滤波器，减少了特征搜索和配准的时间；然后给出了详细无人机航拍序列图像的快速拼接方法，实 验结果显示，本文的方法具有较好的拼接效果和拼接效率． 关键词： 无人机航拍序列图像；自动拼接；卡尔曼滤波 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） Ａ ０３７２２１１２２０１２０５０９３５０６ 电子学报 ： ： ： ＵＲＬ ｈｔｔｐ／／ｗｗｗ．ｅｊｏｕｒｎａｌ．ｏｒｇ．ｃｎ ＤＯＩ １０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．０３７２２１１２．２０１２．０５．０１２ ＡＮｅｗＦａｓｔＡｕｔｏｍａｔｉｃＭｏｓａｉｃＭｅｔｈｏｄｏｎＵｎｍａｎｎｅｄ ＡｅｒｉａｌＶｅｈｉｃｌｅＩｍａｇｅｓ ， ， ， ＬＩＹａｎｓｈａｎＰＥＩＪｉｈｏｎｇＸＩＥＷｅｉｘｉｎＬＩＬｉａｎｇｑｕｎ （ ， ， ， ， ） ＡＴＲＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＮａｔｉｏｎａｌＤｅｆｅｎｓｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＳｈｅｎｚｈｅｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＳｈｅｎｚｈｅｎＧｕａｎｇｄｏｎｇ５１８０６０Ｃｈｉｎａ ： Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｔｈｅａｄｊａｃｅｎｔｆｒａｍｅｓｏｆｔｈｅｕｎｍａｎｎｅｄａｅｒｉａｌｖｅｈｉｃｌｅｉｍａｇｅｓｃｏｎｔａｉｎｍｕｃｈｏｖｅｒｌａｐａｒｅａｓ．Ｔｈｅｓｅａｒｅａｓａｒｅｔｈｅｂａｓｉｓ ， ｏｆｔｈｅｉｍａｇｅｍｏｓａｉｃｂｕｔａｌｓｏｄｅｃｒｅａｓｅｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｔｏｆｔｈｅｍｏｓａｉｃ．Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｏｐｏｓｅｄａｆａｓｔａｎｄｓｔａｂｌｅａｕｔｏｍａｔｉｃｍｏｓａｉｃｍｅｔｈｏｄｏｎ ｕｎｍａｎｎｅｄａｅｒｉａｌｖｅｈｉｃｌｅｉｍａｇｅｓ．Ａｎｅｗｍｏｓａｉｃｏｒｉｅｎｔｅｄｆｒａｍｅｓｅｌｅｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｆｅａｔｕｒｅｐｏｉｎｔｓｗｈｉｃｈｗｅｒｅｆｏｕｎｄｉｎｔｈｅ ； ｐｒｏｃｅｓｓｏｆｔｈｅｍｏｓａｉｃｔｏｓｅｌｅｃｔｔｈｅｍｏｓｔｆｅａｓｉｂｌｅｆｒａｍｅｓｆｏｒｍｏｓａｉｃｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｂａｓｅｄｏｎａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｍｏｖｅｍｅｎｔｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅ