过程装备控制技术及应用第二章之2单回路系统解读.pptVIP

选择被控变量 选择控制变量 处理测量信号 选择调节阀 选择控制规律 系统投运 参数整定 概述 2.2.7 控制系统的投运与参数整定 控制系统的投运 （1）熟悉被控对象和整个控制系统，检查所有仪表及连接管线、气管线、电源、气源等，以保证接线的正确性，及故障时能及时确定故障原因； （2）根据经验或估算比例度δ 、积分时间TI和微分时间TD的数值，或将控制器放在纯比例作用，比例度放在较大位置； （3）确认控制阀的气开、气关作用；确认控制器的正、反作用； （4）手动操作执行器，待工况稳定后，将控制器由手动状态切换到自动状态，控制系统由开环控制变为闭环控制。 初步投运过程基本结束。但控制系统的过渡过程不一定满足要求，需要进一步整定比例度δ 、积分时间TI和微分时间TD三个参数。 控制器参数的工程整定 选择被控变量 选择控制变量 处理测量信号 选择调节阀 选择控制规律 系统投运 参数整定 概述 就是按照已定的控制方案，求取使控制质量最好的控制器参数值。即确定最合适的控制器比例度δ、积分时间TI和微分时间TD，使控制质量能满足工艺生产的要求。 对于简单控制系统来说，一般希望过渡过程呈4:1至10:1的衰减振荡过程。 什么是“参数整定”？ y t 4:1 y t 10:1 参数整定方法：理论计算、工程整定（又叫经验整定方法，分为临界比例度法、衰减曲线法、经验凑试法） 选择被控变量 选择控制变量 处理测量信号 选择调节阀 选择控制规律 系统投运 参数整定 概述 临界比例度法 先将控制器放在纯比例作用，在干扰作用下，从大到小地逐渐改变控制器的比例度，直至系统产生等幅振荡，这时的比例度称为临界比例度δK，周期称为临界振荡周期Tk。然后按表中的经验公式计算出控制器的各参数整定数值。 Tk t t f y 临界振荡过程 注意： 当不存在临界比例度、临界比例度过小、不允许等幅振荡时，该方法不适用。 选择被控变量 选择控制变量 处理测量信号 选择调节阀 选择控制规律 系统投运 参数整定 概述 衰减曲线法 将控制器放在纯比例作用，在干扰作用下，从大到小地逐渐改变控制器的比例度，直至系统出现4：1衰减比为止，这时的比例度称为衰减比例度δS ，周期称为衰减周期Ts。然后按表中的经验公式计算出控制器的各参数整定数值。 控制作用 比例度% 积分时间(min) 微分时间(min) 比例 δS 比例＋积分 1.2δS 0.5Ts 比例＋积分＋微分 0.8δS 0.3Ts 0.1Ts f y t Ts t 4:1 控制作用 比例度% 积分时间(min) 微分时间(min) 比例 δS 比例＋积分 1.2δS 2T升 比例＋积分＋微分 0.8δS 1.2T升 0.4 T升 10:1衰减法参数计算公式表 采用衰减曲线法必须注意以下几点： (1) 加的干扰幅值不能太大，一般为额定值的5％左右; (2) 必须在工艺参数稳定情况下才能施加干扰，否则得不到正确的δS、、Ts、T升。 (3) 对于反应快的系统，如流量、管道压力和小容量的液位控制等，要在记录曲线上严格得到4：1衰减曲线比较困难。一般以被控变量来回波动两次达到稳定，就可以近似地认为达到4：1衰减过程了。 选择被控变量 选择控制变量 处理测量信号 选择调节阀 选择控制规律 系统投运 参数整定 概述 y t T升 f t 10:1 被控对象 对象特性 比例度％ 积分时间(min) 微分时间(min) 流量 对象时间常数小，参数有波动，δ要大，TI要短，不用微分 40～100 0.3～1 —— 温度 对象容量滞后大，参数变化迟缓，δ应小，TI要长，一般需加微分 20～60 3～10 0.5～0.3 压力 对象容量滞后不大，一般不用微分 30～70 0.4～3 —— 液位 对象时间常数范围较大，δ应在一定范围内选取，一般不用微分 20～80 0.4～3 “看曲线，调参数” 选择被控变量 选择控制变量 处理测量信号 选择调节阀 选择控制规律 系统投运 参数整定 概述 经验凑试法 比例作用对过渡过程的影响 结论：·纯比例控制系统，过渡过程结束以后必定存在余差。 ·KP越大或?越小?余差越小 KP 越大或?越小 ? 控制作用越强 ? 余差越小、最大偏差越小 KP 太大或?太小 ? 控制作用太强 ? 稳定性降低、甚至造成系统不稳定 纯比例控制适用场合： 干扰幅度较小 纯滞后较小 负荷变化