过程控制工程课件.pptVIP

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2016-03-19 发布于湖北
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过程控制工程课件.ppt

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控制回路的诊断与PID参数的整定戴连奎浙江大学智能系统与决策研究所 2000/11/16 基本调节回路的诊断将控制器置于“手动”方式，人为改变控制器的输出信号（遥控），检测现场调节阀阀杆是否上下移动；如果阀杆上下移动自如，检查相关流量/压力等测量信号是否随之变化。若变化很小，则检查测量信号是否正常，或者调节阀上游阀和下游阀是否全开，或者旁路阀是否关闭；如果调节阀灵活，而且相关被控信号可随之变化。则可进入单回路PID控制器的参数整定. 常见的现场执行机构控制器输出响应测试对象特征参数的获得 PID参数的整定原则 PID参数初始值的选择： Kc = 1/Kp；Ti = Ts /2； Td = 0 将上述PID控制器投入“Auto” （自动）方式，并适当改变控制回路的设定值，观察控制系统跟踪性能。若响应过慢，而且无超调存在，则适当加大KC值，例如增大到原来的两倍；反之，则减小KC值。串级系统的PID参数整定按照上述原则整定好PID2；为提高系统的稳定性，内回路以无明显超调为宜。以内回路的设定值ysp2作为操作变量u(k)，以外回路输出y1(k)为被控变量，进行响应试验。由此获得广义对象的特征参数Kp与Ts。再按上述原则以确定PID1的参数。 * * （1）手动改变控制器的输出信号u(k)，观察被控变量y(k)的变化过程。（2）由阶跃响应曲线得到对象基本特征参数。 Kp(稳态增益)： Ts (开环过渡过程时间)：其中umax、umin与 ymax、ymin为输入输出的量程上下限；若巳归一化，则 umax－ umin =1, ymax－ ymin =1。 * * * * *