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目录
引言 1
1汽车防抱死制动系统（ABS）简介 3
1.1 制动防抱死系统的基本组成 3
1.2 制动防抱死系统的工作原理 4
1.3 制动防抱死系统的工作过程 5
2 车辆数学模型的建立及仿真 5
2.1 单轮车辆受力模型 6
2.2 路面模型 7
2.3 轮胎模型 9
2.4 制动器模型 9
2.5 控制器模型 9
2.5.1 PID控制 10
2.5.2 开关控制方式 11
2.6 1/4整车模型的建立及仿真 12
2.6.1 无ABS的1/4整车模型 14
2.6.2 开关控制的ABS的1/4整车模型 15
2.6.3 PID控制的ABS的1/4整车模型 16
3仿真结果分析 17
3.1 车速轮速对比图 17
3.2 车轮滑移率对比图 19
3.3 车轮制动距离对比图 20
3.4 制动力矩对比图 22
总结 23
参考文献 25
致 谢 26
Contents
Abstract 1
1ABS brief introduction 3
1.1 The basic composition of ABS 3
1.2 Works of ABS 4
1.3 ABS work process 5
2 Establish the mathematical model and simulation of the vehicle 5
2.1 Single-wheel vehicles mechanical model 6
2.2 Pavement model 7
2.3 Tire model 9
2.4 Brake model 9
2.5 Controller model 9
2.5.1 PID control 10
2.5.2 Switch Control 11
2.6 1/4 establishment of vehicle models and simulation 12
2.6.1 No ABS 1/4 vehicle model 14
2.6.2 1/4 vehicle model switching control of ABS 15
2.6.3 1/4 vehicle model PID control of ABS 16
3The simulation results analysis 17
3.1 Vehicle wheel speed comparison chart 17
3.2 Wheel slip rate comparison chart 19
3.3 Wheel braking distance comparison chart 20
3.4 Braking torque comparison chart 22
Conclusion 23
References 25
Acknowledgement 26
基于Simulink的制动防抱死系统
两自由度系统仿真分析
作者：辛慧斌.指导教师：赵冉
（山东农业大学 讲师）
【摘要】本文通过对单轮模型制动过程的受力情况分析，建立了车辆数学模型（四分之一车辆简化模型）；给出了车辆受力模型，路面模型，轮胎模型，制动器和液压系统模型以及控制器模型。在Matlab／Simulink下建立了四分之一整车模型。对车辆在无ABS的情况下、在运用PID控制算法的ABS情况下、以及在运用单一逻辑门限值控制算法的ABS情况下的制动过程进行了对比分析。运用PID控制算法的ABS情况下、以及在运用单一逻辑门限值控制算法的ABS情况下能够有效的缩短制动时间与制动距离、提高制动时的方向稳定性，使汽车具有良好的防侧滑能力和最短的制动距离，提高了车辆行驶的安全性。
关键词：防抱死制动系统 制动器 Simulink仿真 PID
Anti-lock braking system of two degrees of freedom system simulation
Author：Huibin Xin，Supervisor：Ran Zhao
( Shandong Agricultural University Lecturer )
Abstract Through the analysis of the vehicle braking process, the mathematical model of vehicle brake (fourth ve
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