自动无人小车抬臂系统设计.doc

自动无人小车抬臂系统设计  摘要 随着机器人技术和汽车工业的发展，机器人技术已逐步应用于机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。 工业机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。  目录 摘要 2 目录 3 1 绪论 4 1.1研究背景及意义 4 1.2本文研究内容及方法 4 2 自动无人小车抬臂系统总体设计 6 2.1设计需求分析 6 2.2 拟定总体方案 6 2 自动无人小车抬臂系统详细设计 9 2.1 取货机构的设计 9 2.2 伸缩臂机构的设计 10 2.3 驱动机构的设计 11 2.4 转向机构的设计 16 3 自动无人小车抬臂系统的仿真 19 3.1 SolidWorks零件建模设计 19 3.2 SolidWorks装配图设计 21 总结 25 参考文献 26  1 绪论 1.1研究背景及意义 物料运输与搬运是人类生产活动中的重要组成部分，随着社会化大规模生产的不断扩大，自动化程度不断提高。自动控制无人小车搬运系统在现代化生产活动中占据了重要的地位，作用越来越大，更加促进了机电一体化技术的不断变革与发展。 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。本设计就是在这样的背景下提出的，本题目与实际相结合，现实意义很强。智能小车国内外研究现状: 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。? 自动无人小车是用来对物料作运输、装卸等作业的机械设备，无人小车的出现大大减轻了人类沉重的搬运物料的状况，完成以前做不到或者很难做到的搬运工作，提高了劳动生产率。随着自动控制技术的不断发展，无人小车可以应用于国民经济的各个部门，如煤炭、冶金、交通运输、建筑、采矿、化工等领域。? 通过本次毕业设计，可以是我掌握大学四年中学习到的机械产品设计的基本方法、技巧和基本过程，通过采用计算机辅助设计的设计方法，和撰写技术文件，掌握对无人小车抬臂系统的总体设计与计算和主要零部件的设计技巧。 1.2本文研究内容及方法 本文主要研究方法是： 1）阅读有关自动无人小车抬臂系统方面的书籍，对无人小车的结构工作原理等有一定的的认识：阅读相关驱动系统方面的书籍，了解各种驱动系统工作原理及作用，选定适用于无人小车上的驱动系统及各部件。 2）对无人小车总体结构进行设计，包括以下内容：选定自动无人小车抬臂系统总体方案及总体参数。分析确定无人小车的结构，分析无人小车抬臂系统的性能，确定支承工作面，并对抬臂系统进行稳定性分析。 本文研究技术路线： 1)选定自动无人小车整车的基本参数，基本外形尺寸、轴距、自身质量及承载重量等 2）轴载质量分配 3）抬臂系统的参数选择与设计，选择抬臂质量、抬臂高度、抬臂幅度及工作速度。  2 自动无人小车抬臂系统总体设计 2.1设计需求分析 本次课题设计的自动无人小车抬臂系统是机器人技术与智能小车技术结合的产物，自动无人小车抬臂系统采用伸缩臂结构，完成对物料的搬运和运输，具体需要完成以下功能： 1、小车需要完成前轮转向功能 2、取货速度：3s 3、取货重量：30kg 2.2 拟定总体方案 综合分析本次课题自动无人小车抬臂系统的设计任务，将该系统从整体上分为驱动机构、转向机构、伸缩臂机构以及取货机构四个部分进行分析。 驱动机构的主要作用是完成无人小车的行走，目前市场上的无人小车大多数都是电动机作为驱动源，为整车提供动力，目前常用于驱动无人小车的电动机主要有直流电机、交流感应电动机和永磁同步电动机三种。 直流电机驱动系统，20世纪90年代前的电动汽车几乎全是直流电机驱动的。直流电机木身效率低，体积和质量大，换向器和电刷限制了它转速的提高，其最高转速为6000-8000r/min。感应电机驱动系统是20世纪90年代发展起来的新技术，目前尚处于发展完善阶段。无人搬运车电机一般采用转子鼠笼结构的三相交流感应电动机。电机控制器采用矢量控制的变频调速方式。其具有效率高、体积小、质量小、结构简单，免维护、易于冷却和寿命长等优点，该系统调速范围宽，而且‘能实现低速恒转矩，高速恒功率运转，但交流电机控制器成本较高。目前，世界上众多着名的电动汽车中，多数采用感应电机交流驱动系统。 永磁同步电机交流驱动系统，其中永磁同步电机包括无刷直流电机和三相永磁