AGV智能寻迹小车路寻迹算法资料.ppt

前言 本PPT介绍了小车结构（如是RP5履带坦克车就不需要万向轮，工作原理完全相同） 介绍了3路寻迹的编程方法，旨在给初学者提供编程思路，仅供参考，朋友一定要根据自己实际电路和CPU进行编程。 小车结构 左 轮 右 轮 万向滑轮 左 减 速 电 机 前方 直流电机 小家电 小车 步进电机 空调 门 伺服电机 舵机 机械手 轮胎 2个 减速箱+电机 2套 万向滑轮 1个 黄色底盘 PCB敷铜板 亚克力板 螺丝 卡簧 固定片 右 减 速 电 机 左 轮 右 轮 万向滑轮 左 减 速 电 机 前方 右 减 速 电 机 左电机 P1.3 P1.2 LA LB 0 0 不转 0 1 前转 1 0 后转 1 1 不转 LA LB RA RB 电机 驱动 电路 单片机 右电机 P1.1 P1.0 RA RB 0 0 不转 0 1 前转 1 0 后转 1 1 不转 单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P1.3 P1.2 P1.3 P1.2 0 1 0 1 前进 1 0 1 0 后退 1 1 0 1 左转弯 0 1 1 1 右转弯 小车寻迹算法 以3路探测为例 左 轮 右 轮 万向滑轮 左 减 速 电 机 前方 右 减 速 电 机 LA LB RA RB 电机 驱动 电路 单片机 单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.0（0有障碍） 0 1 0 1 前进 1 1 0 1 0 后退 0 1 1 0 1 左转弯 0 1 1 1 右转弯 探测 障碍物30cm 程序设计 if(P00==0) { P1=0X0A } else { P1=0X05 } 障碍实验 P13 P12 P13 P12 注:检测到黑线输出低电平 左 轮 右 轮 万向滑轮 左 减 速 电 机 前方 右 减 速 电 机 LA LB RA RB 电机 驱动 电路 单片机 单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.2 P0.1 P0.0 0 1 0 1 前进 1 0 1 1 0 1 0 后退 1 1 0 1 左转弯 0 1 1 0 1 1 1 右转弯 程序设计(如果中间探测头P01右测到黑线，则小车前进) if(P0==0x05) { P1=0X05 } P0.0 P0.1 P0.2 P13 P12 P13 P12 注:检测到黑线输出低电平 左 轮 右 轮 万向滑轮 左 减 速 电 机 前方 右 减 速 电 机 LA LB RA RB 电机 驱动 电路 单片机 单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.2 P0.1 P0.0 0 1 0 1 前进 1 0 1 1 0 1 0 后退 1 1 0 1 左转弯 0 1 1 0 1 1 1 右转弯 程序设计(如果右边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车左转弯) if(P0==0x03) { P1=0X0D } P0.0 P0.1 P0.2 P13 P12 P13 P12 注:检测到黑线输出低电平 左 轮 右 轮 万向滑轮 左 减 速 电 机 前方 右 减 速 电 机 LA