QGV用户指南.doc

目录表 介绍 操作警告 前提条件 参考 系统硬件软件描述 5.1.主要组成 5.2.QGV组成 5.2.1.QGV组成 5.2.2.HIQ DAQ 5.2.3.QGV电源 5.2.4.发动机速度控制器 系统安装 6.1.建立无线连接 6.2.配置QGV目标模型 6.3.QGV车辆安装 6.4.QGV传感器和数据获得卡 6.5.仿真文件 6.6.QGV收藏块控制器 电池 7.1.电池组成 7.2.电池充电步骤 检修指南 8.1.模型建立/连接失败或QUARC控制台未成功打开 8.2.未正确读取QGV传感器或保持一个常量 8.3.仿真模型运行缓慢（例如，仿真时间比实际时间运行慢），或控制台显示”采样速率比基本速率快” 8.4.尝试开始QGV模型导致错误“未能定位动态链接库或共享目标” 8.5.建立一个模型文件导致错误“没有足够的系统资源完成操作”，Gumstix电脑硬盘已满 8.6.尝试建立或连接模型导致错误“未发现文件” 1.介绍 Quanser QGV(图1)是一个革新的工具平台适合一系列陆上无人车辆（UGV）研究应用。QGV是一个装有带钳子的四自由度机械臂的差速驱动陆地机器人。 QGV利用Quanser嵌入式数据获得卡（DAQ），HiQ和嵌入式Gumstix电脑测量车载传感器并驱动发动机。HiQ DAQ是一个用来适应一系列研究应用的高分辨率输入输出卡。QUARC，Quanser的实时控制软件，允许研发人员通过MATLAB仿真界面快速发展测试实际硬件的控制器。QUARC的开放式硬件和广阔的仿真块提供用户强大的控制研发工具。QUARC可以定位Gumstix嵌入式电脑，自动生成编码并执行车载控制器。执行期间，当控制器在Gumstix上执行，用户可以实时调整参数并从地面站主机电脑（PC或膝上型电脑）观察传感器测量数据。 到QGV的界面是带有QUARC的MATLAB仿真。控制器在主机电脑上的QUARC仿真上研发，这些模型在目标机无缝下载编译成可执行的。这种配置的图标显示在图2. 部分2概括出贯穿手册始终的操作警告，部分3通过前提条件，部分4列出手册参考的不同文件。一般的系统描述，组成命名，规格和模型参数在部分5给出，部分6详述如何安装QGV。部分7提供充电指南。最后，部分8包含一些检修指南。 2.操作警告 这个象征标识指定安全警告和操作步骤，对QGV和用户的安全至关重要。自习阅读这些警告。如果使用不当QGV可能会是一个有力的潜在的危险。使用QGV时按照安全操作步骤。Quanser对使用不当造成的伤害没有责任。连接电池或尝试运行QGV之前，确保已阅读次文件，熟悉QGV的安全特征和操作步骤。 处理QGV时确保模型未运行，电源已关闭。 图1：Quanser QGV 图2：交流层级 3.前提条件 要成功操作QGV，前提条件是： 1：熟悉QGV的无线连接和组成成分 2：安装QUARC2.0版本，正确许可 3：熟悉使用QUARC实时控制管理车辆，通过仿真设计控制器。更多细节见参考【2】 4.参考 【1】Gumstix：/ 【2】QUARC User Manual（type doc quarc in MATLAB to access） 【3】Sharp IR sensors：/robotics/info/articles/sharp/sharp.html 【4】Tekscan Flexiforce pressure sensor：/flexible-force-sensors 【5】Sabertooth 2xI2RC motor controller：http://www,/Sabertooth2XI2RC.htm 5.系统硬件软件描述 5.1.主要组成 设置这个实验，需要以下的硬件软件： QGV：QGV显示在上方图1 HiQ（DAQ）: QUARC无人机数据获得卡 Gumstix：QUARC目标电脑，一个装有QUARC运行时间软件的嵌入式linux系统。[1] 电池：两个3电池室，2500mAh锂离子电池 实时控制软件：QUARC仿真配置，细节见参考【2】 5.2.QGV组成 组成QGV的成分标识在图3-10并在表1中描述 图3：HiQ数据获得卡（DAQ） 图4：红外线范围传感器 图5：QGV钳子灵活的压力传感器 图6：两通道发动机速度控制器 图7：光学隔离板 图8：机械手伺服发动机特写 图9：QGV主要组成 图10：电池充电器 ID# 描述 ID# 描述 1 带有子板的HiQ DAQ和Gumstix 5 光学隔离板 2 红