机电液控制绪论详解.ppt

1.2 工程机械机电液一体化技术 (2) 主要组成 实例：挖掘机SWE85E 控制系统：EPEC2023控制器，自适应控制程序，运动学正解/反解程序，电液比例换向阀，控制手柄等 检测系统：压力传感器、流量传感器、倾角传感器、转速传感器等；CAN总线，RS-485总线，总线转换电路等 动力系统：发动机，液压泵等 执行系统：液压缸，液压马达等 机械本体：车架，驾驶室、底盘等 2.2 工程机械机电液一体化技术 (2) 主要组成要素 　 需要强调以下两点： 五大元素或系统的划分方法只是为了更好的理解机电液一体化技术 五大元素或系统之间的界限并不是清晰明确的，可能存在相互重叠的区域 1.2 工程机械机电液一体化技术 (3) 主要相关技术 　　　从技术构成来看机电液一体化技术，主要包括如下几种核心技术： 　　a. 传感技术 　　b. 信息处理技术 c. 液压传动技术 　　d. 接口技术 e. 自动控制技术 1.2 工程机械机电液一体化技术 (3) 主要相关技术 　　a. 传感技术 　　　传感技术是机电液一体化的关键性技术之一，它是工程机械施工作业过程中的视觉与感觉系统。传感器技术自身就是一门多学科、知识密集的应用技术。作为一个独立器件，传感器的发展正进入集成化、智能化研究阶段。 例：压力传感器，流量传感器、倾角传感器等 1.2 工程机械机电液一体化技术 (3) 主要相关技术 　　b. 信息处理技术 　　　信息处理技术包括信息的输入、识别、变换、运算、存储和输出等技术。对于机电液一体化系统，信息的处理需要实时、准确。 　　　信息处理的硬件设备主要包括计算机、可编程序控制器，键盘，显示器等； 1.2 工程机械机电液一体化技术 (3) 主要相关技术 　　c. 液压传动技术 　　　液压传动技术是用液体作为工作介质来传递能量和进行控制的传动方式。尤其是电液比例控制技术和伺服控制技术出现以后，进一步提升了液压系统的性能、精度、响应速度，这些对机电液一体化产品的性能与效率具有至关重要的影响。 　 例：电液比例阀、电液伺服阀 1.2 工程机械机电液一体化技术 (3) 主要相关技术 　　d. 接口技术 　　　机电液一体化系统是机械、电子、信息等性能各异的技术融为一体的综合系统，其构成要素或子系统之间的接口极其重要。 接口(Interface)是各子系统或要素之间的分界面。子系统之间进行数据交换或传输，必须通过这个分界面。接口性能是决定系统综合性能好坏的重要因素。 　　　例：CANBUS接口，RS-232接口等 1.2 工程机械机电液一体化技术 (3) 主要相关技术 　　e. 自动控制技术 　　　在机电液一体化技术中，自动控制主要是解决如何提高产品的精度、提高施工效率、提高设备的有效利用率等几个主要方面的问题。其主要技术关键，在于现代控制理论在机电一体化技术中的工程化与实用化、优化控制模型的建立。　　　 1.3 机电液一体化技术主要研究方向 现代工程机械上机电液一体化技术的研究方向非常多样，主要的研究方向包括如下几个方面： 　(1) 电子监控、检测及诊断 　(2) 节能环保 　(3) 智能控制 　(4) 嵌入式系统 　(5) 无线控制和无人驾驶 　(6) 虚拟现实技术 1.3 机电液一体化技术主要研究方向 (1) 电子监控、检测及诊断 　 研究和应用主要集中于机载系统和远程系统两个部分。　 机载系统：电子检测与监控技术可以通过一些基本的传感器信号对工程机械的动力、传动、工作装置等的运行状态进行检测和显示，通过人工或车载计算机对异常状态进行分析、诊断。 1.3 机电液一体化技术主要研究方向 (1) 电子监控、检测及诊断 应用实例： 卡特彼勒的装载机：三级报警系统、电子检测系统、发动机自动控制装置； 小松的挖掘机：电子检测装置包括11个自动报警检测项目，发动机、液压系统、电气系统等工况的瞬时状态检测； 1.3 机电液一体化技术主要研究方向 (1) 电子监控、检测及诊断 　 远程系统：通过远程传输系统(GPRS，WLAN等）将采集的各类车载信号数据传输到远程服务器，对数据进行保存、分析，实现工程机械设备的集中监控、管理及远程诊断，并能通过远程传输系统（比如短信）将故障或维护信息发送机主。　　 1.3 机电液一体化技术主要研究方向 　　 1.3 机电液一体化技术主要研究方向 (1) 电子检测、监控以及诊断 应用实例： 小松的挖掘机：通过WLAN并结合中继站实现远程数据传输，进行状态监控，控制挖掘机的动作； 三一的机群智能化：结合WLAN和GPRS实现机群GPS数据、状态数据的传输； 山河智能的SWE型挖掘机：通过短信和GPRS实现GPS信息、压力信息、油料信息，实现状态