第五章电动机控制及接口(步进电动机).pptVIP

第五章 电动机控制及接口 一、步进电动机控制及接口 二、直流电动机控制及接口 一、步进电动机控制及接口 是一种专门用于位置和速度精确控制的特种电机。 其最大特点是“数字性”，对于微机发过来的每一个脉冲信号，步进电机在其驱动器的推动下运转一个固定角度（简称一步），如接收到一串脉冲步进电机将连续运转一段相应距离。 同时可通过控制脉冲频率，直接对电机转速进行控制。 由于步进电机工作原理易学易用，成本低（相对于伺服）、电机和驱动器不易损坏，非常适合于微电脑和单片机控制，因此近年来在各行各业的控制设备中获得了越来越广泛的应用 1、?步进电机的种类和特点 步进电机在构造上有三种主要类型： 反应式（Variable Reluctance，VR）定子上有绕组、转子由软磁材料组成。结构简单、成本低、步距角小，可达1.2°、但动态性能差、效率低、发热大，可靠性难保证 永磁式（Permanent Magnet,PM） 永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，步矩角大（一般为7.5°或15°） 混合式(Hybrid Stepping,HS) 混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组、转子上采用永磁材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度。其特点是输出力矩大、动态性能好，步矩角小，但结构复杂、成本相对较高 按定子上绕组来分，共有二相、三相和五相等系列。最受欢迎的是两相混合式步进电机，约占 97% 以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果良好。该种电机的基本步矩角为1.8°/步，配上半步驱动器后，步矩角减少为0.9°，配上细分驱动器后其步矩角可细分达256倍（0.007°）。由于摩擦力和制造精度等原因，实际控制精度略低。同一步进电机可配不同细分的驱动器以改变精度和效果。 特点 脉冲信号控制定子磁极上的绕组，按一定的顺序通电，在定子和转子的气隙间形成步进式的磁极轴旋转。（步进电机的转子上无绕组，且均匀分布若干个齿，定子上有激磁绕组。当输给激磁绕组一个电脉冲时，转子就转过一个相应的角度，称为步距角） 步进电机的优点： 1）可直接实现数字控制； 2）控制性能好； 3）无接触式元件； 4）误差不长期积累； 5）反应式步进电机在一相绕组通电时，具有自锁能力，永磁式步进电机在不通电的情况下，也能保持转矩。 2、基本结构 3、工作原理 步进电机驱动器根据外来的脉冲，通过其内部的逻辑电路控制步进电机的绕组按一定的次序正反通电，从而实现其运转。以两相1.8度，步进电机为例，分为4线（双极性），6线（单极性）两种方式： ? 6线（单极性）电机，当其绕组的通电方向顺序按照OA-OB-OC-OD 四个状态周而复始进行变化，每变化一次，电机运转一步,即1.8度。 4、实例 一四相反应式步进电机，采用单极性直流电源供电。只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动。 开始时，开关SB接通电源，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。 　　 当开关SC接通电源，SB、SA、SD断开时，由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。 依次类推，A、B、C、D四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、B、C、D方向转动。 四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。 　　 单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如下图a、b、c所示： AT89C2051将控制脉冲从P1口的P1.4～P1.7输出，经74LS14反相后进入9014，经9014放大后送入光电隔离器，光电隔离后，由功率管TIP122将脉冲信号进行电压和电流放大，驱动步进电机的各相绕组。使步进电机随着不同的脉冲信号分别作正转、反转、加速、减速和停止等动作。 图中L1为步进电机的一相绕组，其它三相绕组分别是L2、L3、L4 图中的RL1～RL4为绕组内阻，50Ω电阻是一外接电阻，起限流作用，也是一个改善回路时间常数的元件。D1～D4为续流二极管，使电机