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附录1 拉普拉斯变换 拉普拉斯变换简称拉氏变换，是常用的积分变换之一。拉氏变换可用于求解常系数线性微分方程，是分析研究线性系统的有力数学工具。通过拉氏变换，将时域的微分方程变换为复数域的代数方程，使系统的分析大大简化。这里首先复习复数、复变函数的概念，然后介绍拉氏变换及反拉氏变换的定义、性质与方法，以及一些典型时间函数的拉氏变换方法。 1 复数与复变函数 1-1 复数的定义 设和是任意两个实数，则称为复数，记为 （1-1） 其中，和分别称为复数的实部和虚部，记为 ， 。为虚数单位。对于一个复数，只有当实部和虚部均为零时，该复数为零；对于两个复数而言，只有当实部和虚部分别相等时，两复数相等。 和称为共轭复数。 注意：实数间有大小的区别，而复数间却不能比较大小，这是复数域和实数域的一个重要的不同. 复数的表示方法 平面向量表示法 复数可以用从原点指向点的向量来表示如图1-1，向量的长度称为复数的模，即 （1-2） 向量与轴的夹角称为复数的幅角，即 （1-3） 三角表示法 由图1-1可知， ， 图1 -1复数的向量表示 因此，复数的三角表示法为 （1-4） 指数表示法 由欧拉公式 式（1.1）可以写成 （1-5） 分别称式（1-4）和式（1-5）分别称为复数的三角形式和指数形式，则式(1-1)称为复数的代数形式，这三种形式可相互转换。 1-3复变函数 以复数为自变量，并按某种确定规则构成的函数称为复变函数。复变函数可写成 （1-6） 其中分别称为复变函数的实部和虚部，点集E称为函数的定义域，相应地取值的全体称为函数的值域。若E内的每一个点s对应唯一的函数值，则称为函数为单值函数，在线性控制系统中，通常遇到的复变函数是s的单值函数。 例1-1 设复变函数，当时，求其实部和虚部。 解： ，所以， 若复变函数具有式（1-7）的形式 （1-7） 当时，，则称为的零点。当时， ，则称为的极点。 2 拉氏变换 2-1 拉氏变换 设函数为当时有定义的实变量的函数，若积分 ， （ ） 在s的某一区域收敛，则由此积分所确定的的函数 称为函数的拉普拉斯变换，简称拉氏变换，记为 即 （1-8） 称为象函数，称为原函数。 在满足下列条件时，的拉氏变换一定存在： （1）当时，； （2）在的任一有限区间上分段连续，只有有限个第一类间断点； （3）是指数级函数，即有成立。式中，实常数，，。 工程技术中所遇到的函数一般存在拉氏变换。 2-2 拉氏逆变换 拉氏变换讨论的是由已知原函数求其象函数的问题，但在实际应用中，常会碰到与此相反的问题，即已知象函数如何求原函数。 若已知是的拉氏变换，则是的拉普拉斯逆变换（简称拉氏逆变换），记为，并定义为如下积分 （1-9） 通常对于简单的象函数，可以直接查拉氏变换表求得原函数，拉氏变换表见附表1。对于复杂的象函数，可用部分分式法求得。 2-3 典型时间函数的拉氏变换 1）单位阶跃函数 单位阶跃函数定义为 ， 2）单位脉冲函数 单位脉冲函数定义为 ， 3）单位速度函数 ， 4）单位加速度函数， 5）指数函数，其中 是常数。 ，令 ， 可求得 6）正弦函数与余弦函数 由欧拉公式， 同理 7）幂函数 () 式中 2-5拉氏变换的基本性质性质 这里介绍拉氏变换的几个主要性质见附表2，掌握这些性质，就可方便地求得一些函数的拉氏变换。 下面举例说明拉氏变换性质的应用。 例1-2 求若的拉氏变换。 解：已知，基本性质1，则有 例1-3 求的拉氏变换。 解：因， 根据拉氏变换的基本性质1可知 例1-4 求的拉氏反变换。 解：首先将用部分分式法展开： 再运用拉氏变换性质，查表求拉氏逆变换： 例1-5 求的拉氏变换。 解： 因为，再根据拉氏变换的基本性质4可知 例1-6 求的拉氏变换。 解： 因为，再根据延时性质，有 例1-6 利用积分性质函数求的拉氏变换。 解：