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基于模糊PID技术的控制器研究 作者姓名1，作者姓名2 作者单位正式对外名称，省份 城市 邮编；2.作者单位正式对外名称，省份 城市 邮编) 摘要：文中通过对PID控制和模糊控制的原理和特点进行介绍，介绍了一种基于模糊PID控制器的模糊PID自整定控制方法，解决了工程机械多功能实验台在二次调节加载系统中的控制问题。在该PID控制的规划和设计过程中，对基于模糊PID技术的控制原理进行了详细说明，并对其中的模糊变量和隶属函数进行了明确，制定出合适的模糊规则和相应的推理和解模糊的具体方法。最后，对分别采用PID控制和模糊PID控制的试验台二次调节加载系统进行了模拟仿真，仿真结果表明，模糊PID控制器的校正效能良好，能够改变二次调节加载系统的动态响应，大幅提高控制器的控制效果。 关键词：模糊PID控制器；二次调节；控制原理；Matlab仿真 The Research of Controller Based on the technology of fuzzy PID Abstract: n this paper, through the PID control and fuzzy control to the principle and characteristics are introduced, this paper introduces a kind of fuzzy PID controller based on the fuzzy PID control method auto-tuning, solve the multi-function equipment engineering machinery in the secondary adjusting the loading system control problem. In the PID control of planning and design process, based on the fuzzy PID technology for the control principle of a detailed illustration, and the fuzzy variables and membership functions of the clear, to make out proper fuzzy rules and the corresponding specific methods of fuzzy reasoning reconciliation. Finally, the PID control and fuzzy respectively of PID control test rig secondary adjusting loading system simulation, the simulation results show that the fuzzy PID controller calibration performance is good, can change the secondary adjusting loading the dynamic response of the system and increase the controller control effect. Keywords: Fuzzy PID controller; Secondary regulation; Check Taiwan; Matlab simulation 1、引言 国内某大学研制的多功能机械试验台，可以对多种工程机械装置进行综合试验和悬挂，用户对机械的牵引和其他加载性能进行深入研究，在试验台上，其牵引的液压系统主要采用二次调节系统进行加载。根据机械控制理论可知，采用二次调节理论的二次调节加载系统的特性为：非线性和时变性。基于该理论，要想得到精度较高的数学模型并不容易。如果采用传统的控制方法，则难以满足系统对控制精度的要求，且抵抗干扰的能力也较差。而利用模糊技术则可以克服该问题。此外，如果采用常规的PID控制器，虽然实现起来比较简单，但是这种采用固定不变的PID参数的控制方法，难以使用多变的参数情况，且会对系统产生干扰，难以获得比较满意的系统控制效果。更糟糕的是，如果参数的变化范围较大，就会导致系统性能变差。所以，将模糊控制和PID控制的优点和缺陷进行综合考虑，把PID控制和模糊控制柜相结合，就可以构成基于模糊PID技术的控制器，从而实现对系统的理想控制效果[8][10][11]。 2、PID控制的基本原理 PID控制技术的一个特点就是：只需要对控制参数进行适度的调整，就可以得到令人满意的控制结果，这些参数主要为：、和，分别表示