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计算机控制课程设计报告 课程名称： 计算机控制技术 　　　　　　　设计题目： PID控制算的ｍａｔｌａｂ仿真研究　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　专 业： 自动化 班 级： 学号： 学生姓名： ——————以下由指导教师填写—————— 分项成绩：出勤 成品 答辩及考核 总 成 绩：总分 成绩 指导教师（签名）： PID控制算法的MATLAB仿真研究 一、课程设计目的和要求 1.目的 1)通过本课程设计进一步巩固PID算法基本理论以及数字控制器实现的认识和掌握，归纳和总结PID控制算法在实际运用中的一些特性； 2) 熟悉MATLAB语言及其在控制系统设计中的应用，提高学生对控制系统程序设计的能力。 2.要求 通过查阅资料，了解PID算法研究现状和研究领域，充分理解设计内容，对PID算法的基本原理与运用进行归纳和总结，并独立完成设计实验和总结报告。 二、课程设计的基本内容及步骤 1. 任务的提出 在本课设计中采用带纯滞后的一阶惯性环节作为系统的被控对象模型，传递函数为 ， 其中各参数分别为：，，。 本次课程设计使用PID控制算法，PID控制是将偏差的比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Differential）三者通过线性组合构成控制量。PID控制是应用最广泛的一种控制规律。在实际应用中，PID调节器的实现分模拟和数字两种方法。模拟法就是利用硬件电路实现PID调节规律。数字法就是对经典的模拟PID进行了数字模拟，用数字调节器来代替模拟调节器。在采样周期较小时，数字模拟PID控制算法是一种较理想的控制算法。数字PID控制在智能检测与控制系统中是一种普遍采用的控制方法。 PID控制器是一种线性控制器，其控制算法的模拟表达式是：  （1） 式中：U(t)——调节器的输出信号； e(t) ——调节器的偏差信号； KP ——调节器的比例系数； Ti ——调节器的积分时间； TD——调节器的微分时间； 在计算机控制系统中，使用的是数字PID控制器，数字PID控制算法通常又分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法。 位置式PID控制算法：由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值来计算控制量，因此上式中的积分项和微分项不能直接使用，需要进行离散化处理，处理的方法是：取相当短的采样周期，用求和来代替积分、用后项差分代替微分，为此可作如下变换： （2） （3） 由式3－1、3－2、3－3可得数字PID位置型控制算式为： （4） 式中：T—采样周期； — 采样序号，K=0，1，2… — 第K次采样时微机输出； — 第K次采样时的偏差值； — 第K-1次采样时的偏差值。 式（4）表示的控制算法提供了执行机构的位置控制量，直接控制执行机构，并且的值与执行机构的位置是一一对应的，所以该算式被称为数字PID位置型控制算式。 增量式PID控制算法：由于位置式PID控制算法要对偏差e(k)进行累加，这样不仅要占用较多的存储单元，而且还给编程造成一定麻烦，同时容易产生累加误差；另一方面，该算法计算机输出的对应的是执行机构的实际位置，如果计算机出现故障，的大幅度变化会引起执行机构位置的大幅度误动作，这种情况往往是生产实践中不允许的，因此提出了增量式PID控制算法。所谓增量式PID控制算法是指数字控制器的输出只是控制量的增量Δ。增量式PID控制算式可由位置式PID控制算式推倒得来。 由4式可写出前一时刻的输出量： ＋ （5） 由4减去5式得到第k时刻的输出增量： （6） 式中：积分系数； 微分系数 此算式中控制器输出的控制量的增量Δ与采样周期、比例系数、积分时间常数和微分时间常数有关，6式称为数字PID的增量式算