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家庭清洁机器人设计 指导教师:xxxxx 汇 报 人:xxxx 班 级 :xxxxx 题目:家庭清洁机器人 设计 研究目的:本课题旨在于开发一部价格便宜,全 区域覆盖,能够充分满足家庭需求且方便适用的智能家庭清扫机器人,使它可以替代传统的家庭人工清扫方式,使家庭生活电气化、智能化。 课题设计的工作内容和要求: 运行机构形式:轮式 最高行进速度 : 0.5 m/s 转弯半径:0 高度:100mm 宽度:400mm 清洁方式:吸尘、刷扫 一次充电连续工作时间 : 0.5 小时 警示方式: LED闪光 具有自动路径规划、避障功能 具有自动充电装置 清洁机器人总体设计构想 家庭清洁机器人系统通常由四个部分组成:移动机构、感知系统、控制系统和吸尘系统。 由于所学知识和时间有限,本次设计侧重于对机器人机械部分的设计。 该机器人机械部分主要有以下四部分组成: (1) 行走机构 (2)清扫机构 (3) 吸尘机构 (4)擦地机构 清洁机器人整体外观图 机器人组成结构图 机械结构组成分析 2个行走驱动轮及驱动电机:保证机器人能够在平面内移动 ; 清扫机构:用两个电机带动两个清扫刷,使左面清扫刷顺时针转动,右面逆时针转动; 吸尘机构:制造强大的吸力,将灰尘吸入灰尘存储箱中; 擦地机构:在清扫、吸尘之后,利用安装在壳体下面的清洁布擦除残留在地面上的细小灰尘,保证清洁工作的质量。 设计重点和难点 在宽400高100的体积下,清扫机构,行走机构,吸尘机构和储存垃圾机构的设计和布置。 因为还要求所设计的机器人具有避障功能,所以其外形设计也应该仔细考虑。 清扫后的垃圾如何处理,以及如何布置吸尘设备。 机器人总体外形设计 机器人行走机构设计 机器人移动机构按结构分有轮式、履带式和步行式等。 轮式和履带式机器人适合条件较好的地面,而步行机器人则适合于条件较差的路面。 课题研制的自主清洁机器人工作在环境较好的室内,所以采用轮式移动机构较为适合。 轮式移动机器人一般有三轮、四轮和六轮。 三轮结构则比较简单,能够满足一般的需求,应用也比较广泛。 四轮的稳定性好,承载能力较大,但结构较复杂; 六轮与四轮类似,只不过有更大的承载能力和稳定性。 三轮移动机器人来说,重心都比较低,载荷稳定且中心位置基本不发生变化,所以采用三轮结构就能满足要求。 三轮转向装置的结构选择 结构类型: 铰轴转向式: 差速转向式: 优缺点分析: 铰轴转向式控制简单,但精度不是太高; 差动转向式控制复杂,但精度较高。 结论: 考虑到本课题清洁机器人将来作为服务型机器人使用,在控制方式上应达到一个较高层次。 采用差动转向式比较好,并且其运动和转向的精度也高些,以便为以后的避障和轨迹规划打下一个良好的基础。 清洁机器人最终行走机构图 清扫机构法案论证 方案一:电机带动斜齿轮1,斜齿轮1带动斜齿轮2,斜齿轮2带动斜齿轮3,斜齿轮上的轴连接滚刷,进而实现清扫; 优缺分析:易于安装,传动平稳,但是斜齿轮所占的面积非常大,如此,则会占用大量空间,使其它几个单元有些部分将放置不下,从而超出所要设计的尺寸; 清扫机构方案论证(二) 方案二:电机带动锥齿轮,锥齿轮1带动锥齿轮2,由锥齿轮2上的轴连接滚刷,进而实现清扫; 优缺分析:锥齿轮传动不如斜齿轮平稳,同时锥齿轮一所占的体积也比较大,因而选用锥齿轮的弊端也很大。 清扫机构方案论证 方案三: 电机带动蜗杆,蜗杆两端接蜗轮,两个蜗轮的轴上分别接刷子,从而实现清扫; 优缺分析: 要使机器人的刷子能够扫到墙壁的边缘且没有工作盲 区,则会: 则需直径至少为200mm的刷子; 要求蜗轮和蜗杆的中心距就至少为100mm; 蜗轮蜗杆的尺寸都比较大; 虽然能够放置下,但总体装置就比较笨重,机 器人重量也很大,负担增大。 清扫机构方案论证 方案四: 电机带动蜗杆,蜗杆两端接蜗轮,两个蜗轮分别接皮带轮,皮带轮上的轴接刷子,从而实现清扫; 优缺分析:基于方案三,通过两边加皮带轮这个结构缩小了蜗轮蜗杆的中心距,减小了机器总重量,且有利于其它机构的安装。 最终结论:因而选择方案四为本次设计的清扫机构。 吸尘机构的设计 风扇固定在垃圾储藏室上壁,在风扇上罩一个薄壁腔。 在薄壁腔上方开一个圆孔,以便于空气的排出。
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