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平面连杆机构 连杆机构是通过低副（转动副和移动副）将若干构件连接而成的机构，故其又称为低副机构。连杆机构广泛应用于各种机器、仪器和仪表中，例如内燃机、牛头刨床等的主体机构就是连杆机构。 连杆机构按各构件间的相对运动的性质不同，可分为空间连杆机构和平面连杆机构。若连杆机构中各构件在相互平行的平面内运动，则该连杆机构称为平面连杆机构。 平面连杆机构通常根据其所含有的构件数目来命名。如由四个构件组成的平面连杆机构叫做平面四杆机构，由六个构件组成的平面连杆机构叫做六杆机构等。通常把多于四个杆件组成的机构叫做多杆机构。平面连杆机构中结构最简单、应用最广泛的是平面四杆机构，它是构成和研究平面多杆机构的基础，所以本章仅讨论平面四杆机构。 平面连杆机构的特点及应用 平面连杆机构的特点 连杆机构主要优点是： 1）由于连杆机构各构件间通过面接触，运动副单位面积所受的压力较小，且面接触便于润滑，故耐磨损，使用寿命较长，可用于传递较大的载荷； 2）各构件之间的接触表面为圆柱面或平面，加工简便，能获得较高的制造精度； 3）连杆机构中连杆上的各点轨迹（简称连杆曲线）形状各异，可以利用这些曲线以满足不同的轨迹要求； 4）连杆机构可以很方便地用来实现增力、扩大行程和实现远距离传动等目的。 连杆机构的主要缺点是： 1）传动效率低； 2）低副内存在间隙导致运动误差，当构件数目较多时，运动积累误差较大，影响运动精度； 3）要精确实现任意运动规律，设计比较复杂，在多数情况下一般只能近似地满足各种运动规律和运动轨迹； 4）机构中作平面运动和往复运动的构件所产生的惯性力难以平衡，因而连杆机构常用于速度较低的场合。 平面连杆机构的应用 由于连杆机构的上述特点，平面连杆机构广泛应用于各种机械和仪表中，将一种运动形式转变为另一种运动形式，实现一定的运动转换、动作和轨迹要求。 实现一定的运动转换 在内燃机配气机构中，。 实现一定的动作 在雷达天线俯仰角调整机构（图2.1）中，利用曲柄摇杆机构中的曲柄的缓慢匀速转动，通过连杆使摇杆往复摆动，从而调整天线俯仰角的大小。 实现一定的轨迹 平面连杆机构中连杆作复杂的平面运动，各点都有各不相同的运动轨迹，在生产中往往利用某一点的运动轨迹来满足工作的需要。图2.2所示的搅拌器，就是利用曲柄摇杆机构中连杆上点的轨迹实现对液料搅拌的。图2.3所示的摄影车升降机构则是通过平行四边形机构使摄影斗底平面始终保持水平。 平面连杆机构还广泛应用于起重、运输、冶金、化工、动力、农业、纺织、食品、机床等各种机械和仪表中，应用实例不胜枚举。 铰链四杆机构的基本型式及其演化 铰链四杆机构的基本形式 如图2.4所示，所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构。它是平面四杆机构最基本的型式。图中，固定不动的杆4称为机架；与机架通过运动副联接的杆1和杆3称为连架杆；联接两连架杆的活动构件2称为连杆。在连架杆中，能作整周回转的构件称为曲柄，而只能在一定角度范围内摆动的构件则称为摇杆。 铰链四杆机构根据其两连架杆的不同运动情况，可分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构三种基本型式。 曲柄摇杆机构 两连架杆中一个为曲柄，另一个为摇杆的铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。 在曲柄摇杆机构中，通常以曲柄为原动件，摇杆为从动件，将曲柄的连续转动转变为摇杆的往复摆动。如图2.1所示雷达天线俯仰角调整机构，图2.2所示的搅拌器机构都是该种情况的应用实例。 在曲柄摇杆机构中，也可以摇杆为原动件，如图2.5所示的缝纫机踏板机构。 双曲柄机构 两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。 在双曲柄机构中，通常主动曲柄作匀速转动，从动曲柄作变速转动。如图2.6所示惯性筛机构中的铰链四杆机构，当主动曲柄1作匀速转动时，从动曲柄3作变速转动，通过杆5使筛子6具有较大变化的加速度，利用其产生的惯性力使筛子中的颗粒物料达到分筛的目的。 在双曲柄机构中，若相对两杆平行且长度相等时，则称为平行四边形机构，如图2.7所示。 平行四边形机构有以下运动特性： 同向旋转时两曲柄的角速度始终保持相等。图2.8所示的机车车轮联动机构正是利用该机构的这一特性，使被联动的各车轮具有与主动轮完全相同的运动。 连杆始终与机架平行。如图2.3所示的摄影车升降机构，利用两组平行四边形机构使摄影平台始终保持水平位置，以保证摄影平台上人和物的安全。 运动不确定性 当主动曲柄1转动到与从动曲柄3、连杆2及机架共线位置时，将出现运动不确定的状态。例如在图2.10中，当曲柄由转到时，从动曲柄可能转到，也可能转到。 为了保证从动曲柄转向不变，可采用加大从动件惯性的方法，在机构中安装飞轮，借助其转动惯性使从动曲柄按原转向继续转动；也可以采用增加辅助构件以形成虚约束的方法从几何条件上限制运动不确定性的发生。如采用辅助曲柄（