第一章1.1-1.3.pptVIP

参考书目：1、现代控制理论，谢克明主编，清华大学出版社；2、现代控制理论，赵明旺主编，华中科技大学出版社；3、自动控制原理，胡寿松主编，科学出版社。 状态空间描述的模拟结构图绘制步骤： ⑴画出所有积分器； 积分器的个数等于状态变量数，每个积分器的 输出表示相应的某个状态变量。 ⑵根据状态方程和输出方程，画出相应的加法器和 比例器； ⑶用箭头将这些元件连接起来。 例 画出一阶微分方程的模拟结构图。 模拟结构图 例1-2 画出三阶微分方程的模拟结构图。 二、由系统机理建立状态空间表达式 1)选取 个状态变量；确定输入、输出变量； 线性定常系统的状态空间表达式为 2、传递函数中有零点时的实现 一、由系统框图建立状态空间描述 ［例1-4］：系统框图如下： ［关键］：将积分部分单独表述出来，对结构图进行等效变换 1、积分环节 2、惯性环节 3、比例积分环节 等效变换如下： ［例1-4］：系统框图如下： 图中有三个积分环节，三阶系统，取三个状态变量如上图（选择积分环节后的变量为状态变量），则有： 写成矩阵形式： 系统 状态变量的选取原则 选择系统储能元件的输出物理量； 状态变量不唯一 状态变量的选取不同，状态空间表达式也不同！ 使系统状态方程成为某种标准形式的变量 （对角线标准型和约旦标准型） 选择系统输出及其各阶导数； 电路如图所示。建立该电路以电压u1,u2为输入量，uA为输出量的状态空间表达式。 [例] L2 uA u1 u2 + _ + _ i1 i2 R2 R1 L1 [解]： 1) 选择状态变量 两个储能元件L1和L2，可以选择i1和i2为状态变量，且两者是独立的。 2）根据基尔霍夫电压定律，列写2个回路的微分方程： 整理得： L2 uA u1 u2 + _ + _ i1 i2 R2 R1 L1 3）状态空间表达式为： [例]试列出在外力f作用下，以质量 的位移 为输出的状态空间表达式。 解：质量块受力图如下： 依据牛顿定律，有： 选取 状态变量 位移 输入 输出 输出方程 状态方程 依据牛顿定律： 写成矩阵形式： 建立状态空间表达式的步骤 状态变量、输入变量、参数 输出变量、状态变量、输入变量、参数 2)根据系统微分方程列出 个一阶微分方程； 3)根据系统微分方程，列出 个代数方程。 对于给定的系统微分方程或传递函数，寻求对应的状态空间描述而不改变系统的输入-输出特性，称此状态空间描述是系统的一个状态空间实现。 三、由系统微分方程或者传递函数建立状态空间表达式 n阶SISO控制系统的时域模型为： 可实现的条件： 系统的传递函数为： 应用长除法有 当系统传递函数中 时，即 其状态空间描述为 式中 是直接联系输入、输出量的前馈系数， 是严格有理真分式，其系数用综合除法得 式中A、b、c由实现方式确定，其形式不变，唯输出方程中需增加一项 微分方程形式（微分方程中不包含输入函数的导数项）： 1、传递函数中没有零点时的实现 系统的传递函数为： 选择状态变量 状态方程 输出方程 2.）化为向量矩阵形式： 系统矩阵 控制矩阵 输出矩阵 状态方程 输出方程 友矩阵 特点： 状态变量是输出y及y的各阶导数 系统矩阵A特点：主对角线上方的元素为1，最后一行为微分 方程系数的负值，其它元素全为0，称为友矩阵或相伴矩阵。 3.）画系统结构图： 例 考虑系统 试写出其状态空间表达式。 则状态空间表达式为： 解：选择状态变量： 标量系统结构图 微分方程形式（微分方程含有输入的导数项）： 状态变量选择原则： 使导出的一阶微分方程组右边不出现u的导数项。 * 现代控制理论预览 建模 分析 设计 状态空间 表达式 建立 求解 转换 可控性 可观性 稳定性 状态反馈 状态观测器 最优控制 第一章 控制系统的状态空间表达式 本章主要内容： 状态变量及状态空间表达式 状态变量及状态空间表达式的系统结构图 状态变量及状态空间表达式的建立 状态矢量的线性变换 从状态空间表达式求传递函数阵 系统描述中常用的基本概念 系统的外部描述 传递函数 系统的内部描述 状态空间描述 1.1 状态变量及状态空间表达式 状态：是完全地描述动态系统运动状况的信息，系统在某一时刻的运动状况可以用该时刻系统运动的一组信息表征，定义系统运动信息的集合为状态。 状态变量：是指足以完全描述系统运动状态的最小个数的一组变量。 完全描述：如果给定了 时刻这组变量值 ，