理论力学第6章点的运动学..pptVIP

主要内容 * 第六章 点的运动学 §6.1 运动学绪论 §6.2 点的运动方程 §6.3 点的速度和加速度 一.运动学的研究对象 运动学是研究物体在空间的位置随时间变化的规律，它是用数学的方法从几何方面定量地描述和分析物体运动的规律，而不考虑物体运动发生变化的原因。学习运动学一是为学习动力学打下基础，二是为分析机构运动打下基础。 二.几个概念 运动的相对性.参考体.参考系 运动是绝对的，而运动的描述是相对的。研究一个物体的机械运动，必须选取另一个物体作为参考体。与参考体所固连的坐标系称为参考坐标系，简称参考系。 §6.1 运动学绪论 刚体：同静力学中的概念。 瞬时 :物体运动过程中的某一时刻，用离开初瞬时的秒数来表示。 时间间隔 ：作为计算时间起点的初瞬时是任意选定的，是从某一瞬时到另一瞬时经过的称数。 质点：运动学中忽略质量的不计大小形状的几何点。 物体的几何尺寸和形状在运动过程中不起主要作用时,物体的运动可简化为点的运动。 物体内部各点的运动情况完全相同，只要研究其中某一个点的运动就够了,这样物体的运动也可简化为点的运动。 §6.1 运动学绪论 点的轨迹：点在空间运动时所经过的路线，用几何 一.点的轨迹.点的运动方程 坐标来表示。 运运方程：即几何位置随时间的变化规律，而几何 位置可用各种坐标来表示，运动方程则 是点在取定的坐标系中位置坐标随时间 连续变化的规律的数学式子。 二.几种典型的运动方程 1.以矢量表示的点的运动方程 §6.2 点的运动方程 2.以直角坐标表示的点的运动方程 3.以弧坐标表示的点的运动方程 §6.2 点的运动方程 椭圆规的曲柄OA可绕定轴O转动，端点A以铰链连接于规尺BC；规尺上的点B和C可分别沿互相垂直的滑槽运动，求规尺上任一点M 的轨迹方程。 A C B y O x M x y 已知: 例 题 6-1 §6.2 点的运动方程 运 动 演 示 例 题 6-1 §6.2 点的运动方程 A C B y O x M x y 考虑任意位置， M点的坐标 x，y可以表示成 消去上式中的角φ，即得M点的轨迹方程: 解: 例 题 6-1 §6.2 点的运动方程 轨 迹 演 示 例 题 6-1 §6.2 点的运动方程 思考题：M点的轨迹是什么曲线？ 例 题 6-1 §6.2 点的运动方程 轨 迹 演 示 例 题 6-1 §6.2 点的运动方程 一.点的速度和加速度的矢量定义 位移： 速度： 加速度： 二.点的速度和加速度在直角坐标轴上的投影 §6.3 点的速度和加速度 如图，半圆形凸轮以等速v0=10mm/s沿水平方向向左运动，从而推动活塞杆AB沿铅直方向运动。当运动开始时，活塞杆A端在凸轮的最高点上。如凸轮半径R=80 mm试求活塞B相对于地面的运动方程、速度和加速度。 解：活塞连同活塞杆在铅直方向运动， 可用其上一点的运动来描述。以下研究 点A的运动情况。点A相对于地面作直线 运动。沿点A的轨迹取y轴，如图所示。 点A的运动方程为 求导得 例 题 6-2 §6.3 点的速度和加速度 x y O A C B l 曲柄连杆机构中曲柄OA和连杆AB的长度分别为r和l。且lr，角?=ωt，其中ω是常量。滑块B可沿轴Ox作往复运动，试求滑块B的运动方程，速度和加速度。 例 题 6-3 §6.3 点的速度和加速度 运 动 演 示 例 题 6-3 §6.3 点的速度和加速度 考虑滑块 B 在任意位置，由几何关系得滑块 B 的坐标 将φ=ωt 代入上式得 令λ= r/l，将上式的根式展开，有 x y O A C B l 解: 例 题 6-3 §6.3 点的速度和加速度 略去λ4以及更高阶项，并利用关系 滑块B的速度和加速度为 x y O A C B l 则 可表示为 例 题 6-3 §6.3 点的速度和加速度 三.点的速度和加速度在自然轴上的投影 1.自然轴系 切线 法面 密切面 主法线 副法线 §6.3 点的速度和加速度 ? 动画 密切面的形成 ? 动画 自然轴系 ? 图片 自然轴系 三.点的速度和加速度在自然轴上的投影 2.点的速度 3.点的加速度 第1个分量反映速度大小变化的加速度,记为 第2个分量反映速度方向变化的加速度,记为 §6.3 点的速度和加速度 三.点的速度和加速度在自然轴上的投影 切向加速度 切向加速度反映速度的大小随时间的变化率，它的代数 值等于速度的代数值对时间的一阶导数，或等于弧坐标 对时间的二阶导数，它的方向沿轨迹切线。 法向加速度 §6.3 点的速度和加速度 *