现代工业机械手设计分析报告.doc

摘 要 工业机械手是模仿人的动作，按给定的程序、轨迹和要求来实现自动抓举，实现了一定的搬运工件或是操作工具的自动机械装置，它是按照设计给定的程序要求来实现自动抓举，这些主要都是应用在了现代的工业生产上面。工业机器人具有多种多样的功能，有的是多用的现代工业机械手，有的是专用的，是用来搬运材料、零件、工具，再编程序的多功能的机械手，或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特殊的装置，提高生产的自动化的水平，和劳动的生产率。生产中应用机械手或机械人可以用来保证产品的质量，可以减轻劳动强度，实现安全生产，尤其是在高温、高压、低温、潮湿、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣环境中，代替人进行的正常的工作，意义是非常的重大的，因此应用得越来越的广泛。 随着微电子技术、传感器技术、控制技术和机械制造工艺水平的飞速发展，机器人的应用领域逐步从汽车拓展到其它领域。在各种类型的机器人中，模拟人体手臂而构成的关节型机器人，具有结构紧凑、所占空间小、运动空间大等优点，是应用最为广泛的机器人之一。尤其由柔性关节组成的柔性仿生机器人在服务机器人及康复机器人领域中的应用和需求越来越突出。 关键词： 机械手 自由度 可编程控制器PLC 1.绪论： 1.1工业机械手的定义 机器人是多们学科技技术的综合的产物，而且随着人类的进步，机器人也在不断的去发展和完善。在科学界，科学家一般都会给每一个科技术语一个统一的明确的定义，但是到今天为止，虽然机器人早在几十年前就发明出来了，但是到现在，人们对机器人的定义依然是没有统一的意见[1]。 工业机械手是最初的机器人的邹型，是人类最早发明的最早的现代机器人。它能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。 1.2执行机构 机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干； 1.2.1手部 手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。 1.2.2手臂 手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。 1.2.3躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。 1.3驱动机构 机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。 1.3.1液压驱动式 液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。 1.3.2气压驱动式 其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。 1.3.3电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制