直流传动控制系统分析报告.ppt

5．3．3双闭环控制直流调速系统 运行方程式是 设 ，代人上式得： 对上式取拉氏变换得 （2）触发器、整流器 无论哪一种整流电路，最大可能的失控时间为两个自然换相点的相隔时间，即 目前有两种取法：一种方法是按最大值取；另一种方法是取其统计平均值。 综上所述，晶闸管触发和整流装置的传递函数可表示为 5．3．3双闭环控制直流调速系统 为了简化，将式(5.16)按泰勒级数展开为 因为 很小，可以忽略高次项，上式可简化为 从简化后的传递函数看，晶闸管触发和整流装置的特性相当于一个惯性环节。 5．3．3双闭环控制直流调速系统 (3)比例、积分调节器(调节器) 由运算放大器原理可知 对上式进行拉氏变换得 当输入为阶跃信号时，输出波形如图5.27所示。最大值 由限幅电位器RP调定。 5．3．3双闭环控制直流调速系统 (4)转速、电流检测电路 转速、电流检测电路为纯比例环节，传递函数就是各自的反馈系数与。 根据式(5.13)、(5.16)、(5.18)、(5.20)可得到双闭环调速系统动态结构图 。 图5.29双闭环调速系统动态响应波形 双闭环控制直流调速系统小结： 系统达到稳定后，转速等于给定转速，电流等于负载电流，调节器的输入偏差均为零，但是由于积分作用，它们都有恒定的输出电压。 速度调节器的输出值为 式中：为电流反馈系数。 电流调节器的输出值为 如果速度指令只在小范围内变化，则调节过程只有Ⅰ、Ⅲ两个阶段，而且速度调节器也来不及饱和，整个系统表现为两个调节器的串级调节系统。 如果干扰作用发生在电流环以内，如电网电压的波动，则电流环及时进行调节，以保证电流恒定。 如果干扰作用发生在电流环以外，如负载波动，则靠速度环进行调节，这时电流环表现为电流随动系统。 5.4 晶体管-直流电动机调速系统(PWM系统) 采用门极可关断晶闸管GTO、全控电力晶体管GTR、MOSFEI、等全控式电力电子器件组成的直流脉冲宽度调制(PWM)型的调速系统近年来已发展成熟，用途越来越广。 与前面的晶闸管相控整流直流调速系统相比，在很多方面具有较大的优越性： ①主电路线路简单，需用的功率元件少； ②开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗和发热都较小。 ③低速性能好，稳速精度高。因而调速范围宽； ④系统频带宽，快速响应性能好，动态抗扰能力强； ⑤主电路元件工作在开关状态，导通损耗小，装置效率较高； ⑥直流电源采用不控三相整流时，电网功率因数高。 脉宽调速系统和前面讨论的晶闸管相控整流装置供电的直流调速系统之间的区别主要在主电路和PWM控制电路，至于闭环控制系统以及静、动态特性分析基本上都一样。 1．脉宽调制变换器 (1)双极式可逆PWM变换器 电枢平均端电压用公式表示为 以 来定义PWM电压的占空比。则 与 的关系为 双极式PWM变换器的特点 双极式PWM变换器的优点是： ①电流一定连续； ②可使电动机在四象限中运行； ③电动机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区； ④低速时，每个晶体管的驱动脉冲仍较宽，有利于保证晶体管可靠导通； ⑤低速平稳性好，调速范围可达20 000左右。 双极式PWM变换器的缺点是： ①在工作过程中，4个电力晶体管都处于开关状态，开关损耗大； ②而且容易发生上、下两管直通(即同时导通，也称“共态直通”)的事故，降低了装置的可靠性。 为了防止上、下两管直通，在一管关断和另一管导通的驱动脉冲之间，应设置逻辑延时。 （2）单极式可逆PWM变换器 为了克服双极式变换器的上述缺点，对于静、动态性能要求低一些的系统。可采用单极式PWM变换器。其电路图仍和双极式的一样(图5.32)，不同之处仅在于驱动脉冲信号。在单极式变换器中，左边两个管子的驱动脉冲，具有和双极式一样的正负交替的脉冲波形，使VTl和VT2交替导通。右边两管VT3和VT4的驱动信号就不同了，改成因电动机的转向而施加不同的直流控制信号。当希望电动机正转时，使恒为负，恒为正，则VT3截止而VT4常通。希望电动机反转时，使恒为正而恒为负，则VT3常通而VT4截止。 输出平均电压为 双极性和单极性可逆PWM变换器的比较(当负载较重时) （3）受限单极式可逆PWM变换器 单极式变换器在减少开关损耗和提高可靠性方面要比双极式变换器好，但还是有一对晶体管VT1和VT2交替导通和关断，仍有电源直通的危险。再研究一下表4．1中各晶体管的开关状况可以发现，当电动机正转时,在 期间，VT2是截止的，在 期间，由于经过VD2续流，VT2也 不通。既然如此，不如让 恒为负，使VT2一直截止。 同样，当电动机反转时， 让恒为负，VTl一直截止。 这样，就不会产生VTl、VT2 直通