直流电动机的控制分析报告.ppt

Page ? * 电气工程及其自动化131班 韩温金 一、直流电动机的结构 定子 电枢 机座、端盖 主磁极（励磁磁极） 换向磁极 换向器 电枢铁心 电枢绕组 电刷 直流电动机 二、直流电动机的工作原理 1、由定子绕组通入直流励磁电流，产生励磁磁场。 2、电枢电路引入直流电源，经碳刷（电刷）传给换向器，再经换向器将此直流电转化为交流电，引入电枢绕组，产生电枢电流（电枢磁场）。 3、电枢磁场与励磁磁场合成气隙磁场，电枢绕组切割气隙磁场磁感线，电枢电流受电磁力驱动产生电磁转矩。 三、直流电动机的控制 启动/停止 无级调速 正转运行 反转运行 控制要求 控制依据： 1、速度控制依据： 2、方向控制依据：改变励磁磁场方向或者改变电枢电流方向 四、L298n直流电机驱动模块 由于单片机输出电流不能过大（以C51系列单片机为例，其额定电压5V±0.5V，额定电流15mA)，根本无法直接驱动电动机。故必须加一个能承受大电流的电动机驱动模块。现选择以L298n型芯片为核心的驱动模块。 L298n芯片简介 L298n型芯片内部包含四通道逻辑电路，是一种二相和四相电机专用驱动器，即内部含两个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器。接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机 L298n可直接对电动机进行控制，无需隔离电路。通过单片机的I/O输入改变芯片控制端的电平，即可实现电动机的正反转、停止的操作，非常简便，而且易于实现电动机的大电流要求。 各管脚功能说明 管脚1、15,senseingA和B接地。 管脚2、3、13、14，Output1-4输出端，可以接两台电机。 管脚4，VSS端，电动机电源。 管脚5、7、10、12，Input1-4信号输入端。 管脚6、11，EnableA、B使能控制端，高电平有效。 管脚9，电源端，为L298n提供电能。 逻辑功能 对于L298n驱动模块，ENA、ENB两个使能控制端相当于两个开关，分别控制Output1、2和Output3、4两组端口输出与否，且高电平有效。 若motor1接到Output1和Output2之间，以此为例有： ENA IN1 IN2 motor1 0 任意 任意 停止 1 1 0 正转 1 0 1 反转 1 1 1 停止 1 0 0 停止 L298n功能模块 电路连接 由图可见，L298n为主体的电动机驱动模块位于单片机和电动机之间，动作受单片机指令控制，其实质相当于一个电流放大器。 由驱动模块本身可以实现对电动机的启动、停止和正反转的操作，而要想实现电动机的无级调速操作则必须借助于单片机的编程指令。 五、基于单片机的PWM控制 PWM技术简介： PWM是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨率计数器的使用，方波的占空比被调制用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。PWM信号仍然是数字的，因为在给定的任何时刻，满幅值的直流供电要么完全有(ON)，要么完全无(OFF)。电压或电流源是以一种通(ON)或断(OFF)的重复脉冲序列被加到模拟负载上去的。通的时候即是直流供电被加到负载上的时候，断的时候即是供电被断开的时候。只要带宽足够，任何模拟值都可以使用PWM进行编码。 PWM在直流电动机调速领域的应用 如图是一个直流电压信号，我们通过单片机中的高频计时器来对此模拟信号进行控制，对其方波的占空比进行编码，从而可以改变输出电压的大小，以实现直流电动机的调压调速。 一段程序源代码 #include REG51.H #define uchar unsigned char #define V_TH0 0xFF #define V_TL0 0x9C #define V_TMOD 0x01 sbit P1_4=P1^4; sbit P1_3=P1^3; sbit P1_2=P1^2; sbit P1_1=P1^1; void init_sys(void); void Delay5Ms(void); unsigned char ZKB1,ZKB2; void main (void) { init_sys(); ZKB1=4; /*占空比初始值设定(20%)*/ ZKB2=8; /*占空比初始值设定(70%)*/ while(1) { if (!P1_1) //如果按了+键，增加占空比 { Delay5Ms(); if (!P1_1)