自动控制原理考试复习笔记.docVIP

解：方法一：结构图化简 继续化简： 于是有： 结果为其中=… 方法二：用梅逊公式 通路： 于是： 例6：如图，当时，求稳态输出 解：应用频率法： ，则 四、动态指标(1)二阶系统传递函数的标准形： (2)，θ越大，ξ越小 (3)，，（Δ=5%或2%） 例7：如图，要求，试确定参数K，T。 解：， 则， 。由， ，可得ξ=？，T=？ 例8： 求：① 选择，，使得σ%≤20%，ts=1.8秒() ② 求、、，并求出时的稳态误差 解：① 由σ%≤20%，则，求得ξ≥… 由，求得≤。。。，从而得、。 ② 由传递函数：得， ，， 当时， 频率法一、基本概念： ，输入是正弦信号，稳态输出。如：， 则 二、① 惯性环节 ，， ， ②，， ， 则：， ， 注意： 因为 ③ ，（如图3）则 ④ ，（如图4） 求w1。因，故 两边取正切： ⑤ ，其中，（如图5） ⑥ 增益裕量：，相位裕量：，如图6 注意：用求K；用求w1。 例1：，T1T2，K=10，作出波德图 例2： 求：(1)写出开环传递函数 (2)计算系统的相位裕量和增益裕量 (3)做出的Nyquist曲线，并分析闭环系统的稳定性 解：① 可见图中，因为幅频特性曲线在w1=0.5和w2=10时发生转折，显然w=2时，曲线只在w1=0.5发生转折，而未到w2=10。故w2=10不发生作用，所以，故 ② 相位裕量： 因为，则 ③：则Z=0，N=0，P=0。符合Z=P+N，故稳定 三、Nyquist判据 Z为闭环右半平面根数，P为开环右半平面根数，N为包围-1圈数，顺时针为正，逆时针为负。当符合Z=P+N是系统稳定。其中Z=0 例3： 解：奈氏曲线如下图。N=2，P=0，Z=N+P=2≠0，故不稳定。 例4：，如图：N=2，P=0，Z=N+P=2≠0，故不稳定。 例5：，判断系统是否稳定。 分析：判断稳定性，用劳斯判据： ①　相邻系数必须为正，不能缺项 如： 。显然缺s项，故不稳定。 ②　劳斯阵列第一列全为正，则系统稳定。如果有一个负数，则变号２次，即系统有２个有根，不稳定。 ③　系统如果与虚轴有交点，则劳斯阵有一行全为０，此行的上一行为辅助多项式，由辅助多项式可求出与虚轴的交点坐标。如 ，劳斯阵为： ，则由于一行全为零。则系统与虚轴相交。辅助多项式为： ，则与虚轴的交点为。 解：劳斯阵： ，可见系统不稳定，有两个右根。 例６：， 解：劳斯阵： ，因为此处０不能往下计算，换成ε。 ，，故系统不稳定。 例７：〈2002年备考题〉单位反馈系统，开环传递函数， 要求：① 画出对数幅频特性，求，判断系统稳定性。 ② 加入矫正装置，使扩大一倍，求矫正后系统传递函数和相位裕量。 解：① 开环传递函数应由所给的零极点形式化成时间常数形式： ，由作图可得，由劳斯判据可知， ，缺项，则系统不稳定。 也可由， ，判定系统不稳定。 也可由零极点判断〈画图〉，不稳定。 ② 加入矫正装置是，即 （w1可由图中按比例读出），则。 例8：〈2001年备考题〉 求：① 系统阻尼比ξ=0.5时, ②=0时，求σ%，、（） 解：①，则 ②=0时，，则， 于是，=…σ%=… 例9〈设计型题，较易，主要考概念〉 求：，①使时，；②使时， 解：① ，〈利用基本概念，不用计算〉 ② ，则 故：。 根轨迹法 一、定义： 〈①〉。 其中为根轨迹增益。开环放大倍数 闭环特征方程的根随参数而变化的轨迹，称为根轨迹。 其符合两个条件： 〈②〉几条规则：①实轴上的根轨迹 〈最小相位系统〉右边有奇数个零极点时，有根轨迹 〈非最小相位系统〉右边有偶数个零极点时，有根轨迹 ②根轨迹条数=Max（n,m）， 起点为开环极点（），终点为开环零点（） ③渐进线条数：（n-m）条，与实轴交点坐标： 与实轴夹角：。 ④分离点与会合点：使，并使0的点 ⑤复数极点出射角： 对非最小相位系统 复数零点的入射角： 对非最小相位系统 ⑥与虚轴交点： （a）用劳斯判据确定，用辅助方程求得 （b）代入闭环特征方程，由实部=0，虚部=0求得 例1： 解：渐进线（3条）：， 由，则， ，得 与虚轴的交点：方法一 ，劳斯阵： 要与虚轴有交点，则有一行全零，即 辅助方程： 方法二 将代入特征方程： ， 则与虚部的交点 根轨迹如下图 例2： 解：渐进线一条。出射角 分离点与会合点：， 故：，则，得，可见根轨迹是圆弧。 证明：取圆弧上一点。 （应用辐角条件） 两边取正切： 可见是圆。 例3： 解：结构图化简,有: 闭环特征方程为 ,由此画根轨迹图。 也可以由，画根轨迹。 例4： 解：，， 则： ① α=1，α=9时，有一个分离点 ② 当α1时，显然不稳定。 当α9时，如取α=10，则， ，根轨迹如上图。 离散系统分析方法