智能车校赛要点解析.ppt

组别：意维电子 意 维 电 子 电磁车的那些事儿 自从第五届出现磁导组开始到今年第十届比赛，电磁小车已经在智能车的 赛道上奔驰了 6年，从第六届取消了前瞻长度的限制，电磁车速度开始有了质 的飞跃，第七届改成直立状态行走后，虽然对速度有一定的影响，但也以其独 特魅力和新的技术挑战让参赛者向往不已，到第八届改回四轮行进方式并 采用了 A 车模，小车的速度再次出现大幅提升。而第十届更是以双车电磁的新方式带给了选手更多新的探索与挑战。经过6年的比赛，电磁小车的 传感器及传感器布局都已经几近相同，考验选手的更多的将是细节。 我们是第一次参加比赛，以下说的都是一些准备过程中的心得，拿出来与大家分享，如有不当还望大家指正。 意 维 电 子 关于系统总体方案的设计 根据竞赛规则相关规定，智能车系统采用大赛组委会统一提供的A型车模， 以飞思卡尔半导体公司生产的 32 位微控制器 K60 作为核心控制器，在 IAR 开发 环境中进行软件开发。赛车的位置信号由车体前方的电磁传感器采集，经内部 AD 进行模数转换后，输入到控制核心，用于赛车的运动控制决策。通过编码器 测速模块来检测车速，并采用 K60 的输入捕捉功能进行脉冲计数计算速度和路 程；电机转速控制采用 PID 控制，通过 PWM 控制驱动电路调整电机的转速， 完成智能车速度的闭环控制。此外，还可增加了键盘作为输入输出设备，用于智 能车的角度和方位控制。 最后应新规则的要求采用蓝牙模块或其他模块实现与第二辆车的通信。 意 维 电 子 意 维 电 子 分工与合作 队员应该根据自己的优势与兴趣选择一个主攻的模块方向，智能车是一个综合性极高的平台，涉猎控制、模式识别、传感技术、汽 车电子、电气、计算机、机械等多个领域，以个人的能力很难全部掌握这些领域的技术，我个人认为，参加这个比赛的目的是为了能锻炼自己的能力同时学到一些有利于你后天发展的知识，通过比赛能在某一方面或者某几个方面掌握熟练的知识和技术远比广泛涉猎最终对各个领域都略知一二却没有精于某方面重要的多。所以在一开始最好分好工，保证你有足够的空间朝着你选的方向钻研。 意 维 电 子 关于电路板的设计 参加省赛的队伍大赛要求自行设计制作电路板，电路板设计是我们专业的一门实用技巧，个人认为如果能比较熟练的实用一些画板软件对于以后的个人发展会有很大帮助，这里推荐两个程序，一个是protel99se然后是AltiumDesigner，相对于后者，前者软件比较小，界面简洁明了没有太多复杂的选项，而后者较为庞大，当然功能也很强大，如果想掌握这门技能可以考虑自学一下。 意 维 电 子 关于自学 车赛很考验大家的自学能力，像单片机的知识，还有例如传感器和程序等都需要我们自己找时间学习，最基本的就是单片机，这个也不难，个人觉得单片机的知识还是很有趣味的，如果认真学一个月基本的知识就能掌握，前提是坚持不懈。 学会借鉴前辈的经验 多去论坛和官网看看技术贴和技术报告，可以少走不少弯路。 意 维 电 子 前期的理论学习很重要，在有一定基础后应该开始动手实践，在实践中不断摸索不断学习，目前我们组还在画自己设计的电路板，所以先买了成品的芯片座和各个模块，先搭起一个基本的智能车，然后再分析车的不足，有针对的优化机械结构和电路设计，智能车的核心之一是它的程序，我们还没有进行程序方面的编写和调试，也说不上话。下面上几个我们组职能车的图片。 意 维 电 子 关于机械结构方面，B车可以将舵机改成前置直立，这样可以更充分的发挥舵机的性能。 意 维 电 子 就B车模而言，可以拆掉原车带的中置舵机支架和减震装置，取而代之的是在底盘的受力点处加装加固板。 意 维 电 子 更多的经验还需要大家在备战车赛的过程中自己探索总结，不要把它当成一个任务去完成，它也不仅仅是一个比赛，更多的是在这样一个综合的平台上学有所成，学以致用。用心去对待，你会发现乐在其中。 总而言之 意 维 电 子