1自动控制基本原教程讲解.ppt

控制论基础 成绩分布： 平时：20%，包括平时作业10%+出勤率10% 期末：80% 教学目的 掌握机电反馈控制系统的基本概念，包括控制系统的基本原理、基本组成、开环控制、闭环控制等； 掌握建立控制系统动力学模型的方法； 掌握控制系统的时域分析方法； 掌握控制系统的频域分析方法； 掌握机电控制系统的分析及设计综合方法； 教学内容 教学方式 –? 理论介绍：46课时 –? 习题：4课时 主要参考文献 第一章 绪论 本章教学目的 了解控制系统的基本概念、研究对象及任务 了解系统的信息传递、反馈和反馈控制的概念及控制系统的分类，开环控制与闭环控制的区别 闭环控制系统的基本原理和组成环节 第一章 绪论 Part 1.1 控制的定义 第一章 绪论 Part 1.2 控制系统的工作原理和组成 2.恒温箱自动控制系统 控制系统的工作原理 综上所述 Part 1.2.2 控制系统的基本类型 开环控制与闭环控制 开环控制 闭环控制 半闭环控制 Part 1.2.3 闭环控制系统的组成 它以壶盛水，常常几个连在一起，上边的几个壶底都有小孔，以便上面的壶装满水后，利用水向下均衡滴流的方法逐级向下滴，最下边的壶中有一直立的浮标（也叫刻箭），上有刻度。漏壶就是根据水位高低使浮标升降，观测壶中刻箭刻度来计算时间的昼夜计时器。但滴水的速度受温度影响有变化，因而计时难免有误差。 E.g.液位控制 系统原理方块图 正/负反馈液位控制系统 课堂练习 课堂练习 第一章 绪论 Part 1.3 控制理论的中心问题 Part 1.3 控制理论的中心问题 第一章 绪论 Part 1.4 控制系统的分类 按输入量的特征分类 按输入量的特征分类 按系统中传递信号的性质分类 线性系统和非线性系统 第一章 绪论 Part 1.5 控制理论的历史和发展 第一章 绪论 Part 1.6 自动控制系统的研究方法 一、正弦信号 二、阶跃信号 三、脉冲信号 四、等速和等加速信号 This is End of Chapter 1 苏联发射“月球”9号探测器，首次在月面软着陆成功(1966)，三年后(1969)，美国“阿波罗”11号把宇航员N. A. Armstrong送上月球。 第一台火星探测器Sojourner在火星表面软着陆(1996) 旅行者Voyager 一号，二号开始走出太阳系，对茫茫太空进行探索。 美国R. Bellman在RAND Coporation数学部的支持下，发表著名的Dynamic Programming，建立最优控制的基础(1957)。 苏联L.S. Pontryagin发表“最优过程数学理论”，提出极大值原理(Maximum Principle)(1956)。 美籍匈牙利人R. E. Kalman发表“On the General Theory of Control Systems”等论文，引入状态空间法分析系统，提出能控性，能观测性，最佳调节器和kalman 滤波等概念，奠定了现代控制理论的基础(1960)。 美国的E.I. Jury 发表“数字控制系统” (Sampled-Data Control System) ，建立了数字控制及数字信号处理的基础(1958) 。 1963年, 美国的Lofti Zadeh与C. Desoer发表Linear Systems - A State Space Approach。1965年，Zadeh提出模糊集合和模糊控制概念。 瑞典Karl J. Astrom提出最小二乘辩识，解决了线性定常系统参数估计问题和定阶方法(1967)，六年后，提出了自启调节器，建立自适应控制的基础。 美国R. Brockett提出用微分几何研究非线性控制系统(1976)，意大利A. Isidori出版(Nonlinear Control Systems) (1985)。 加拿大G. Zames提出H∞ 鲁棒控制设计方法(1981年) 美国A. Bryson 和Y.C Ho 发表Applied Optimal Control (1969)，Y.C Ho 和X.R Cao等提出离散事件系统理论(1983)。 本章主要内容: I.I I.2 I.3 I.4 I.5 I.6 控制的定义 控制系统的工作原理和组成 控制理论的中心问题 控制系统的分类 控制理论的历史发展 自动控制系统的研究方法 综合： 在已知被控对象和合定性能指标的前提下，寻求控制规律，建立一个能使被控对象满足性能要求的系统。 分析： 在给定系统的条件下，将物理系统抽象成数学模型，然后用已经成熟的数学方法和先进的计算工具来定性或定量地对系统进行动、静态的性能分析。 自动控制研究的三个基本问题： 建立