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第5章 机器人基本控制方法 （The Basic Control Strategy of Robot） 机器人控制系统的结构和工作原理 轨迹控制 机器人的力控制 §5.1 机器人控制系统的结构和工作原理(The Structure and Principle of Robot Control System) 一、机器人系统 机构本体(Mechanism) 控制系统(Control System) 控制系统的作用是根据用户的指令对机构本体进行操作和控制，完成作业的各种动作。 下面通过PUMA机器人来说明机器人的控制系统: PUMA机器人是美国Unimation公司于20 世纪70 年代末推出的商品化工业机器人。有多个系列的产品，每个系列产品都有腰旋转、肩旋转、肘旋转和手腕的回转、弯曲和旋转轴，构成六自由度的开链式机构。具有速度快、精度高、灵活精巧、编程控制容易等特点，广泛应用，PUMA机器人控制器采用逆运算机分级控制结构，使用VAL机器人编程言。 二、PUMA-562 控制器硬件配置及结构(Hardware) PUMA-562控制器为多CPU两级控制结构 上位计算机采用Q-Bus总线作为系统总线 上位计算机配有64kB RAM内存，两块四串口板，一块 I/O并行接口板，与下位机通信的A接口板 与上位机联接的I/O设备有CRT显示器和键盘、示教 盒、软盘驱动器，通过串口板还可接入视觉传感器、高 层监控计算机、实时路径修正控制计算机 接口板A、B是上下位机通们的桥梁。上位机经过A、B接 口板向下位机发送命令和读取下位机信息。A板插在上位 机的Q-Bus总线上，B板插在下位机的J-Bus总线上，A、B 接口板之间通过扁平信号电缆通信。 B板上有一个A/D转换器，用于读取B接口板传递的各关 节电位器信息，电位器用于各关节绝对位置的定位。 下位计算机系统: 由六块以6503CPU为核心的单板机组成，每 块板负责一个关节的驱动，构成6个独立的数字伺服控制回路。 下位机的每块单板机上都有一个D/A转换器，其输出分 别接到6块功率放大器板的输入端。功率放大器输出与6台直流伺服电机相接。 PUMA-562 机器人控制器硬件还包括一块C 接口板、 一块高压控制板和六块功率放大器板，这几块板插 在另外的一个专门设计的功率放大器总线上。C 接口 板用于手臂电源和电饥制动的控制信号传递，放障检 测，制动控制。高压控制板提供电机所需的电压，还 控制手爪开闭电磁阀。 三、PUMA-562 控制器软件系统的工作原理(Software) PUMA-562 控制器软件 上位机软件：系统编程软件 下位机软件：伺服软件 系统软件提供软件系统的各种系统定义、命令、语言及其编译系统。系统软件针对各种运动形式的轨迹规划，坐标变换，完成以28ms时间间隔的轨迹插补点的计算、与下位机的信息交换、执行用户编写的VAL语言机器人作业控制程序、示教盒信息处理、机器人标定、故障 检测及异常保护等。 PUMA-562 控制系统下位机软件驻留在下位单片机的EPROM中。伺服控制关节的运动。PUMA机器人仍然采用PID控制。 §5.2 轨迹控制(The Robot Trajectory Control) 路径：机械手由初始点(位置和姿态)运动到终止点，经过的空 间曲线。 规划 直角坐标空间 关节空间 轨迹控制解决的问题 轨迹的给定 如何高精度地跟踪轨迹 一、示教再现方式 (Teach-replay) 示教使机器