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机器人技术及其应用 绪论 Introduction of Robotics 1. 1 机器人学的发展史 1．2 机器人的研究领域和内容 1．3 机器人学与人工智能 1．4 如何学好机器人技术 1.1 机器人发展概述 一　“Ｒobot”一词源出自捷克语“robota”，意谓“强迫劳动”。1920年捷克斯洛伐克作家萨佩克写了一个名为《罗萨姆的万能机器人》的剧本,他把在罗萨姆万能机器人公司生产劳动的那些家伙取名“Robot”,汉语音译为“罗伯特”，捷克语意为“奴隶”——萨佩克把机器人的地位确定为只管埋头干活、任由人类压榨的奴隶，它们存在的价值只是服务于人类。 一个极其偶然的原因,机器人开始有了知觉,它们不堪忍受人类的统治,向人类发动攻击,最后彻底毁灭了人类。“机器人”的名字也正式由此而生。 然后由另一位作家Jsaac Asimov在他的小说中给机器人下了“机器人学三定律”： 机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸；也不得见人受到伤害而袖手旁观 。 机器人应执行人们所下达的指令，除非这些指令与第一定律相矛盾； 机器人应能保护自己的生存，只要这种防护行为不与第一或第二定律相矛盾。 二、几种机器人的定义 1．国际上关于机器人的几种定义（1）： 美国机器协会（RIA：Robotic Industries Association ）： 机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机。 1．国际上关于机器人的几种定义（2）： 日本工业机器人协会： 工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。 1．国际上关于机器人的几种定义（3）： 国际标准化组织（ISO）： 机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。 1．国际上关于机器人的几种定义（4）： 中国： 机器人是一种拟人功能的机械电子装置。 几种定义的共同属性： 1）象人或人的一部分，并模仿人的动作 2）具有智能或感觉与识别能力 3）是人制造的机器或机械电子装置 2．类似机器人装置： 假肢：由于假肢没有自己的头脑，而是由人的大脑来控制，因而不能算作机器人。 遥控装置：这种装置可转动或移动离操作人员很远的材料或工具，但整个动作是由人来控制的。 总结 机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体的某些器官（肢体、感官等 ）的功能； 机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活多变； 机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等； 机器人具有独立性，完整的机器人系统，在工作中可以不依赖于人的干预。 二 机器人工业发展史（国外） 1954年，美国推出了世界上第一台工业机器人实验样机。 1967年，日本引进了美国的工业机器人技术，经过消化、仿制、改进、创新，到1980年，机器人技术在日本取得了极大的成功与普及。 80年代以来，国际机器人的发展速度平均保持在25％~30％年增长率，所生产的机器人主要用于改善恶劣的工作条件。 我国机器人技术起步较晚，1987年，北京首届国际机器人展览会上，我国展出了10余台自行研制或仿制的工业机器人。经过“七五”、“八五”攻关，我国研制和生产的工业机器人已达到了工业应用水平。 美国的机器人发展状况 世界机器人的发展状况 世界第一台机器人的诞生 中国的机器人发展状况 有人认为，应用机器人只是为了节省劳动力，而我国劳动力资源丰富，发展机器人不一定符合我国国情。这是一种误解。在我国，社会主义制度的优越性决定了机器人能够充分发挥其长处。它不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益，而且将为我国的宇宙开发、海洋开发、核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。 ???? 我国已在“七五”计划中把机器人列人国家重点科研规划内容，拨巨款在沈阳建立了全国第一个机器人研究示范工程，全面展开了机器人基础理论与基础元器件研究。十几年来，相继研制出示教再现型的搬运、点焊、弧焊、喷漆、装配等门类齐全的工业机器人及水下作业、军用和特种机器人。目前，示教再现型机器人技术已基本成熟，并在工厂中推广应用。我国自行生产的机器人喷漆流水线在长春第一汽车厂及东风汽车厂投入运行。1986年3月开始的国家863高科技发展规划已列入研究、开发智能机器人的内容。就目前来看，我们应从生产和应用的角度出发，结合我国国情，加快生产结构简单、成本低廉的实用型机器人和某些特种机器人。 1.2 机器人研究领域和内容一、机器人研究领域 １．传感器与感知系统·各种新型传感器的开发，包括