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5.2 伺服驱动控制 BLDCM工作磁场是步进式旋转磁场，易产生转矩脉动，低速性能欠佳； BLDCM比PMSM的出力提高15%、效率提高15%。 正弦波永磁同步电机驱动 5.2 伺服驱动控制 永磁同步电机实物模型 永磁同步电机电路模型 uA uB uC 永磁同步电机驱动电路模型 5.2 伺服驱动控制 永磁同步电机电路模型 5.2 伺服驱动控制 5.2 伺服驱动控制 基于磁场定向的解耦原理 5.2 伺服驱动控制 Clark 变换 三相永磁同步电机采用的是星型连接，三相定子电流在电枢绕组的中性点满足基尔霍夫定律，即三相电流之和等于0，即 。 Clark 变换可写为 5.2 伺服驱动控制 Clark 变换系数 5.2 伺服驱动控制 Clark的变换矩阵前有一个系数：sqrt(2/3)?。这个系数给我学习Clark变换时带来过疑惑，我根据正交分解将三相坐标的电流变换到两相坐标时，根本就没有这个sqrt(2/3)。 对于这个系数的引入，有些书的解释是为了使的变换前后能量守恒，我再根据这个原理计算了一下变换前后的功率，终于找到了sqrt(2/3)出现的原因。 ? 三相坐标下的电流为 ia，ib，ic，根据clark变换： ????????iα=ia-0.5ib-0.5ic????????? ?????? iβ=0.5sqrt(3)*ib-0.5sqrt(3)*ic 5.2 伺服驱动控制 Park 变换 5.2 伺服驱动控制 5.2 伺服驱动控制 定子电压在转子dq坐标系方程 定子电压在转子dq坐标系的方程没有出现转子的位置，因此，从定子静止两相到转子坐标系之间的变换实现了转子位置角的解耦。 永磁同步电机的电磁转矩可以根据电磁功率与转子机械角速度之比求得，因为转子电角速度与机械角速度之比等于电机的极对数，因此电磁转矩的表达式为 5.2 伺服驱动控制 5.2 伺服驱动控制 功率的系数和极对数的说明 3、正弦波永磁同步电机驱动 PMSM id=0控制 矢量控制：三相交流电机 --?（解耦）直流电机 矢量控制基本步骤 5.2 伺服驱动控制 1 SPWM：着眼于生成三相对称正弦电压源 5.2 伺服驱动控制 SVPWM控制原理 SVPWM：着眼于使形成的磁链轨迹跟踪由理想三相平衡正弦波电压源供电时所形成的基准磁链圆 幅值 旋转向量 5.2 伺服驱动控制 A B C U1-U6:有效电压矢量 U7-U8:零矢量 5.2 伺服驱动控制 SVPWM的基本原理: 在每一个采样周期内利用若干个基本电压矢量合成任意给定的参考电压矢量 Uref A B C 5.2 伺服驱动控制 5.2 伺服驱动控制 扇区确定 Vγ10,则A=1，反之A=0； V γ 20,则B=1，反之B=0； V γ3 0,则C=1，反之C=0。 N =A+2B+4C 当N=3时，Uref位于第Ⅰ扇区； 当N=1时，Uref位于第Ⅱ扇区； 当N=5时，Uref 位于第Ⅲ扇区； 当N=4时，Uref 位于第Ⅳ扇区； 当N=6时，Uref 位于第Ⅴ扇区； 当N=2时，Uref 位于第Ⅵ扇区。 Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ Ⅴ Ⅵ 数字实现方式 5.2 伺服驱动控制 扇区 Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ Ⅴ Ⅵ N 3 1 5 4 6 2 T1 -Z Z X -X -Y Y T2 X Y -Y Z -Z -X 表Ⅰ 矢量作用时间分配 T1+T2Ts ! ! DANGER 开关矢量时间确定 5.2 伺服驱动控制 作用时间 扇区 T0/4 零矢量 T1/2 第一矢量 T2/2 第二矢量 T0/2 零矢量 T2/2 第二矢量 T1/2 第一矢量 T0/4 零矢量 Ⅰ 000 100 110 111 110 100 000 Ⅱ 000 010 110 111 110 010 000 Ⅲ 000 010 011 111 011 010 000 Ⅳ 000 001 011 111 011 001 000 Ⅴ 000 001 101 111 101 001 000 Ⅵ 000 100 101 111 101 100 000 5.2 伺服驱动控制 控制时间分配 确定各个电压矢量的工作顺序 因为电压空间矢量中存在两个零电压矢量，因此电压空间矢量的作用顺序按照开关切换次数最少的原则，分为七段式控制，如下图所示。 由图可知，三相PWM波形的半周期脉冲宽度不一定相同，可得到在不同扇区中进行适量切换的切换点Ta、Tb、Tc，将切换点和正弦波进行比较就可以得到SVPWM波。 计算出三相PWM波形的半周期脉冲宽度Ta、Tb、Tc以后，再