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实验 班级机械班
一、实验目的
学习使用Matlab命令对控制系统进行仿真的方法学习Simulink工具箱
学习使用Simulink工具箱对控制系统进行仿真的方法。
二、实验原理
1.
已知系统的闭环传递函数
试求系统的单位脉冲、单位阶跃、单位速度、单位加速度响应。
% 输入系统传递函数模型
num=[2 20 50];
den=[1 15 84 223 309 240 100];
t=0:0.1:20; % 生成时间向量
% 求系统的单位脉冲响应
subplot(2, 2, 1); % 设定子图形显示位置
impulse(num, den, t); % 求单位脉冲响应
ylabel(y(t)); % 显示纵轴名称
title(单位脉冲响应); % 显示图形名称
% 求系统的单位阶跃响应
subplot(2, 2, 2); % 设定子图形显示位置
step(num, den, t); % 求单位阶跃响应
ylabel(y(t)); % 显示纵轴名称
title(单位阶跃响应); % 显示图形名称
% 求系统的单位速度响应
subplot(2, 2, 3); % 设定子图形显示位置
u1=t; % 单位速度输入信号
plot(t, u1); % 绘制单位速度输入信号
hold on; % 图形保持,在同图中绘制响应曲线
lsim(num, den, u1, t); % 求单位速度响应
ylabel(x(t), y(t)); % 显示纵轴名称
text(10, 12, t); % 显示单位速度函数表达式
title(单位速度响应); % 显示图形名称
% 求系统的单位加速度响应
subplot(2, 2, 4); % 设定子图形显示位置
u2=t.*t/2; % 单位加速度输入信号
plot(t, u2); % 绘制单位加速度输入信号
hold on; % 图形保持,在同图中绘制响应曲线
lsim(num, den, u2, t); % 求单位加速度响应
ylabel(x(t), y(t)); % 显示纵轴名称
text(11, 100, 1/2*t^2); % 显示单位加速度函数表达式
title(单位加速度响应); % 显示图形名称
2. 基于Simulink的时域特性分析
按图建立系统的Simulink模型,输入信号进行仿真
2)
图1 控制系统Simulink仿真图
三、实验内容
的系统,应用matlab命令 观察仿真结果M文件:
num=[3];
den=[1 3];
t=0:0.1:20;
subplot(2, 2, 1);
impulse(num, den, t);
ylabel(y(t));
title(单位脉冲响应);
subplot(2, 2, 2);
step(num, den, t);
ylabel(y(t));
title(单位阶跃响应);
num=[3];
den=[1 3];
t=0:0.1:20;
subplot(2, 2, 1);
impulse(num, den, t);
ylabel(y(t));
title(单位脉冲响应);
subplot(2, 2, 2);
step(num, den, t);
ylabel(y(t));
title(单位阶跃响应);
subplot(2, 2, 3);
u1=t;
plot(t, u1);
hold on;
lsim(num, den, u1, t);
ylabel(x(t), y(t));
text(10, 12, t);
title(单位速度响应);
subplot(2, 2, 4);
u2=t.*t/2;
plot(t, u2);
hold on;
lsim(num, den, u2, t);
ylabel(x(t), y(t));
text(11, 100, 1/2*t^2);
title(单位加速度响应);
由仿真图一阶系统的单位脉冲响应函数是一单调下降的指数曲线。一阶系统的单位跃阶响应函数是一条单调上升的指数曲线。一阶系统的单位速度响应是一条单调上升函数。一阶系统的单位加速度响应是一单调上升的曲线。
2) 针对1)中的单位阶跃响应曲线求过渡过程时间,并与理论计算值进
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