机械原理大作业平面连杆机构解析.doc

机械原理课程作业（一） 平面连杆机构的运动分析 (题号：1-A ) 班 级 学 号 姓 名 成 绩 同 组 者 完成日期 2014年1月1日 目录 一．题目及原始数据 3 二．平面连杆机构运动分析方程 4 三．计算程序框图 6 四．计算源程序 7 五．计算结果 13 六．运动线图分析 17 七．运动线图分析 19 八．体会及建议 20 九．参考书目 20 题目及原始数据 1.如图1所示平面六杆机构，试用计算机完成其运动分析。 图1 设已知各构件的尺寸如表1所示，又已知原动件1以等角速度沿逆时针方向回转，试求各从动件的角位移、角速度、角加速度以及E点的位移、速度、加速度的变化情况。已知其尺寸参数如下表所示： 表1 平面六杆机构尺寸参数 （） mm 组号 2 3 4 5 6 α A B C 2-A 2-B 3-C 26.5 67.5 87.5 52.4 43 600 2=116.6 2=111.6 2=126.6 2、题目要求与成员组成及分工： （1）题目要求： 三人一组计算出原动件从0到360时（计算点数N=37）所要求的各运动变量的大小，并绘出运动曲线图及轨迹曲线,本组选取题号为：1—A，1—B,1-C组。 (2)分工比例： 学号 姓名 分工 2011300652 张正栋 报告书写，制图、程序 2011300620 肖川 制图 2011300622 尹志成 方程推导 平面连杆机构运动分析方程 位置方程 在图1的直角坐标系中，建立该六杆机构的封闭矢量方程： 将上式写成在两坐标轴上的投影式，并改写成方程左边尽含未知量的形式，即得 将上式化简可得： 由以上各式即可得。 速度方程 根据Aω=ω1B，可得 化为矩阵形式为： 加速度方程 矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为： E点运动分析 位移： 速度： 加速度： 计算程序框图 图2 计算源程序 #include<stdio.h> #include<stdlib.h> #include<math.h> #define PI 3.1415926 #define N 4 void Solutionangle(double [18],double ); /*矢量法求角位移*/ void Solutionspeed(double [N][N],double [N],double [18],double ); /*角速度求解*/ void Solutionacceleration(double [N][N],double [N][N],double [N],double [18]);/*角加速度求解*/ void GaussianE(double [N][N],double [N],double [N]);/*高斯消去*/ void FoundmatrixA(double [18],double [N][N]); //创建系数矩阵A void FoundmatrixB(double [18],double ,double [N]);//创建系数矩阵B void FoundmatrixDA(double [18],double [N][N]);//创建矩阵DA void FoundmatrixDB(double [18],double ,double [N]);//创建矩阵DB //定义全局变量 double l1=26.5,l2=105.6,l3=67.5,l4=87.5,l5=34.4,l6=25; double l2g=65.0,xg=153.5,yg=41.7,inang=PI/3,as1=1.0; //主函数 int main() { int i,j; FILE *fp; double shuju[36][18]; double psvalue[18],a[N][N],da[N][N],b[N],db[N],ang1; //建立文件，并制表头 if((fp=fopen("file1.txt","w"))==NULL) { printf("Cann't open this file.\n"); exit(0); } fprintf(fp,"\n The Kinematic Parameters of Point 5\n"); fprintf(fp," ang2