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新“木牛流马”方案报告 目录 设计背景和意义 功能要求 技术指标 总体方案 机械结构设计与计算 传感器与执行器 控制系统原理 运动仿真及优化设计 参考文献 设计背景和意义 木牛流马，为三国时期蜀汉丞相诸葛亮发明的运输工具，分为木牛和流马。 史载建兴九年至十二年（ HYPERLINK /wiki/231%E5%B9%B4 \o 231年 231年－ HYPERLINK /wiki/234%E5%B9%B4 \o 234年 234年）诸葛亮在 HYPERLINK /wiki/%E5%8C%97%E4%BC%90_(%E8%AB%B8%E8%91%9B%E4%BA%AE) \o 北伐 (诸葛亮) 北伐时所使用，其载重量为“一岁粮”，大约4百斤以上，每日行程为“特行者数十里，群行二十里”，为蜀国十万大军提供粮食。另外还有机关防止敌人夺取后使用。不过，确实的方式、样貌现在亦不明，对其亦有不同的解释。 步入21世纪，随着机械技术、电子技术、信息技术以及其他高新技术的发展和成熟，我们已经来到了智能机器的时代。无论是在生活中还是军事领域，装备有电子系统的机械设备越来越多，机械系统与电子系统的有机结合，赋予了设备新的功能和更高的性能。结合当代的技术背景，我们可以设计一辆新的木牛流马，一辆机电一体化的运输工具，并赋予它新的功能。 木牛流马的产生主要是为了方便在崎岖不平的山路上运输粮草。结合现在的应用环境，我们可以设计一辆小型野外运输车，适应复杂的地形和环境条件，可以通过遥控进行控制，也可以切换为智能模式，主动行走。这样的小型运输车可以用于抗震救灾现场的物资运输，便于节省人力，提高运输效率，防止人工运输途中的二次伤亡。新木牛流马也可以用于军事领域中，方便在崎岖的山路中小型武器、弹药以及食物的运输。 2．功能要求 作为一辆运输车，它的主要功能是运输货物，需要其有一定的载重及货物存储的能力。但它又是一辆小型的运输车，为了能够满足各种崎岖的地形要求，需要其底盘系统灵活可靠，运动自如。 新木牛流马拥有两种工作模式，一种是人工遥控模式，车速可以无级调控，遥控器具有???好的控制功能和显示功能；另一种是智能识别模式，设定一个目的地，运输车可以通过GPS导航、摄像头识别、红外避障等功能自动将货物运送到目的地。 新木牛流马工作在复杂且恶劣的环境中，还需要此运输车具有防水、抗震、抗干扰的能力。 为了提高性能，需要对整车进行轻量化设计，节约行驶中的能源消耗，提升续航力。可以添加太阳能电板，利用太阳能充电。 考虑人机工程，提升木牛流马的操作性和维护性。如遥控器可以放置到运输车上充电，拥有手机等手持设备的充电接口，运输车上备有照明设备 3.技术要求 额定载荷：200kg 行驶速度范围：8-20Km/h（参考人步行速度10km/h左右） 遥控距离：10m 续航里程：20km 可以爬行30°的斜坡 底盘高度可调，调节高度的范围100mm，精度为0.5mm 全自动可折叠式太阳能板，完成展开时间为20s左右 电池电量显示　精度１％ 电压显示　　精度０.１Ｖ 行驶里程累计与预估行驶的距离　精度0.1km 密封式高强度储物箱 ＧＰＳ模块定位、行驶线路绘制和显示 温度传感器（环境温度，电池，电机温度监控） 载重质量传感器（防止超载） 倾角传感器（防止翻车） 红外测距传感器（避障） 数字摄像头（识别路况） 霍尔传感器（各个轮速的测试） 光敏传感器（测试环境光，智能开启照明灯，智能打开太阳能板） 语音开关（语音识别技术，系统启动开关控制） ４.总体方案 　　4.1 机械部分： 新木牛流马采用轮式驱动设计，不同的是这些轮子并非固定在车身上，而是通过悬架连接至车身，并通过主动悬架技术调节底盘高低，增强运输车的通过性。底盘调节的方式是通过步进电机调节控制臂的长短，实现避振初始位置的调节，从而实现底盘高度的调节。由于负载时整车的质量较重，调节控制臂所需力矩较大，所以调节的步进电机需要通过一个减速器，实现减速增矩的作用， 考虑转向的灵敏度，以及整车强大的动力性，采用四轮全时驱动，每个轮上装备一个轮毂电机，电机周围加装散热片，通过风扇进行风冷散热，防止电机长时间工作后过热而烧毁。 折叠式太阳能板，由于太阳光的能量与吸收的面积成正比，所以需要较大的太阳能板来增加充电的效率。但是较大的顶板不利于运输车在复杂地形的通过性，所以太阳能板通常是折叠起来的，在空旷和光源充足的地方，可以自动展开，并调节角度，使板面垂直于入射光，提高充电效率。 电池组放置于车身的底部，降低质心，提升车身的稳定性。 储物箱设计有可拆卸式隔断，可以存放小物体，隔断用来归类物品，同时起到防止物品串动的作用，也可拆掉隔断，放置较大的物体。 4.2电控部分： 电控主要分为两部