基于PLC控制的教学型慧鱼机器人系统研究 毕业论文.doc

专科学生毕业论文 基于PLC控制的教学型慧鱼机器人系统研究 系部名称： 职业技术学院 专业班级： 机电一体化技术 学生姓名： 指导教师： 黑 龙 江 工 程 学 院 二○一一年五月 目 录 摘 要 3 ABSTRACT 4 第一章 绪论 5 1.1选题背景及意义 5 1.2机器人及其相关技术概述 6 1.2.1国内外机器人发展现状 6 1.2.2机器人自动控制技术 8 1.3课题的目标和主要研究内容 9 1.3.1论文研究目标 9 1.3.2论文主要研究内容 9 第二章 教学机器人的总体设计 10 2.1机器人任务要求和技术参数 10 2.2机器人运动形式的确定 11 2.3机器人驱动方案的对比分析及选择 12 2.4机器人传动方案的对比分析及选择 13 2.4.1腰部回转关节 13 2.4.2手臂伸缩关节 14 2.4.3手臂升降关节 14 2.5控制系统总体方案 14 2.6小结 15 第三章 教学机器人机械系统设计 15 3.1机器人模块化设计方法 15 3.2机器人手部设计 16 3.2.1手部电机选择 17 3.2.2手部传动方式选择 17 3.3机器人手臂设计 18 3.3.1手臂伸缩结构设计 18 3.3.1.1伸缩电机选择 18 3.3.1.2伸缩螺旋传动设计与校核 19 3.3.2手臂升降结构设计 20 3.3.2.1电动机选择及校核 20 3.3.2.2升降螺旋传动设计与校核 20 3.4机器人立柱设计 20 3.4.1电动机选择 21 3.4.2蜗杆蜗轮的选择 21 3.5机器人实验组装 22 3.5.1慧鱼创意模型简介 22 3.5.1.1机械构件 22 3.5.1.2电气元件 22 3.5.2机器人结构组装实验 23 3.5.2.1手部组装 23 3.5.2.2手臂组装 23 3.5.2.3立柱组装 23 3.5.3机器人总体结构图 24 3.6小结 24 第四章 教学机器人PLC控制系统的硬件设计 24 4.1机器人PLC控制系统的总体设计 25 4.1.1 PLC控制系统的模式 25 4.1.2 PLC控制系统的功能 26 4.1.3 PLC控制系统的运行方式 26 4.2机器人PLC机型的选择 27 4.3机器人控制面板制作 28 4.4 PLC控制系统硬件设计 28 4.4.1 PLC输入输出端于确定 28 4.4.1.1输入设备确定 28 4.4.1.2输出设备确定 29 4.4.2 PLC的输入输出地址分配 30 4.4.3 PLC输入输出配线 31 4.5 PLC与上位机通信的硬件设计 33 4.5.1 PLC与上位机通信的条件 34 4.5.2 PLC与上位机通信的形式 34 4.6小结 35 第五章 教学机器人PLC控制系统的软件设计 35 5.1顺序控制的设计方法 36 5.2PLC控制系统软件设计 36 5.2.1控制系统的工艺流程 36 5.2.2控制系统流程图 37 5.2.3PLC梯形图设计 37 5.3PLC与上位机通信程序设计 40 5.3.1FX2N系列PLC的通信协议 40 5.3.1.1数据格式 41 5.3.1.2串行通信的参数设置 41 5.3.1.3通信命令 41 5.3.1.4控制代码 42 5.3.1.5数据传输格式 42 5.3.2PLC通信程序流程 43 5.3.3上位机监控程序设计 43 5.3.3.1MSComm控件 44 5.3.3.2上位机监控程序编制 45 5.4PLC控制系统的调试 48 5.4.1调试前的准备工作 48 5.4.2程序调试 49 5.4.3运行结果 49 5.5小结 49 第六章 结论 50 6.1全文工作总结 50 6.2进一步研究设想 51 参考文献 52 致 谢 55 摘 要 随着机器人技术的发展和广泛应用，教学型机器人越来越受到科研单位以及高校的重视。本文以慧鱼创意组合模型为平台，设计并开发了一种教学型机器人——三自由度机械手。首先对机器人的总体结构进行分析，确定驱动方案和传动方案，然后按照模块化设计方法组装建立机械手结构，最后进行了机器人控制系统的研究。本文的重点是机器人的控制系统的设计。控制系统采用两级分布式构，包括下位机的现场控制和上位机的监测系统两部分。下位机采用可编程序控制器，上位机采用PC机，从硬件上进行了PLC选型、输入输出点的配置等，软件上采用顺序控制法编制了机器人的梯形图程序，并利用PLC的通信功能，采用Visual Basic开发了简单实用的监控软件，实现了远程控制机器人的目的。 关键词