基于PLC控制的自动化立体仓库运动控制系统的设计 毕业论文.doc

基于PLC控制的自动化立体仓库运动控制系统的设计 摘要：随着社会经济的发展，科学技术的进步，人力资源成本上升。近几年，我国自动化立体仓库发展日益迅速。本论文主要设计自动化立体仓库的系统结构和PLC编程控制原理。 关键词：立体仓库 PLC 电动机 传感器 1 自动化立体仓库的概述 1.1自动化立体仓库的定义及特点 自动化立体仓库的国际标准定义为自动化立体仓库是用高层货架配以货箱或托盘来存货物，以巷道式堆垛起重机存取货物及其他机械进行作业，并有电子计算机进行管理和控制，不需人工搬运而实现收发作业的仓库。自动化立体仓库又称自动存储/自动检索系统（Automated storage/Retrieval System,简称为AS/RS），是一种新型的仓库技术，并且是物料搬运和仓储的一门综合科学技术。它高层立体货架为主要标志，以成套的搬运设备为基础，以现进的计算机控制技术为主要手段，组成高效率的物流、大容量的存储，以适应现代化生产、物资交流和仓储的需要。 作为现代物流系统中的一个重要组成部分，自动化立体仓库是企业现代化的重要手段之一。自动化立体仓库系统由多层货架、运输系统、计算机系统和通信系统组成，是集信息自动化技术、自动导引小车技术、机器人技术和自动仓库技术于一体的集成化系统。它综合了物流分析、数据处理、货架存储机以及其他输送设备的设、先进的电力拖动技术、高度自动化水平的计算机控制管理技等。自动化立体仓库具有普通仓库无可比拟的优越性，首先，它充分利用空间，减少占地面积；其次，他通过计算机控制技术有效的利用仓储能力，提高了仓库管理水平，减少了货损，优化了库存，缩短了储备资金周转期，能适应现代企业柔性化生产。 自动化立体仓库之所以受到青睐，是因为它具有以下几个优点： 1）占地面积小/由于使用高层货架存储货物，存储区可以大幅度地向高空发展，因此节省了库存占地面积，提高了空间利用率。 2）工作效率大幅度提高/由于采用计算机控制技术，能够准确无误地对信息进行存储和处理，减少货物与信息在处理过程中的差错。同时，它的运行和处理速度快，提高了劳动生产率，降低了操作人员的劳动强度。 3）功能强/存放品种多、数量大，存取快捷方便，同时仓库已进行监控，便于自动调节温度，有利于防火、防盗、防腐等，并能改善劳动环境。 4）节能/库内作业几乎全部靠电力驱动，节省油量，而库内分拣作业等不需要大量照明设施因此节省了大量电能。 1.2系统的基本构成 自动化立体仓库PLC运动控制系统（以下简称为自动化立体仓库系统）主要由载货台、储备库和巷道起重机等组成，用于货物的送入和取出。货物的送入（取出）是按照货物的类别，并将货物自动送入（取出）。 2自动化立体仓库的结构及工作原理 2.1系统的结构自动化立体仓库的结构 自动化立体仓库系统的结构 自动化立体仓库的结构示意图如1所示。它由以下部分组成： 图1 自动化立体仓库系统的实物图 （1） 1号载货台 1号载货台由电动机、托盘底座、链轮传动机构、滚子链、传感器组成。1号载货台主要是实现货物的衔接和换向。 （2） 2号储备库 2号储备库作为主体仓库，设有12个库位。 （3） 巷道起重机 巷道起重机由丝杠驱动步进电机、丝杠、直流电动机、存取货物机构、滑杆、传感器等组成，主要是实现货物在仓库内的存取。 （4） 2号载货台 2号载货台的结构与1号载货台相同，其作用主要是通过巷道起重机把立体仓库储备库中的货物传送给下一系统单元。 （5） 1号储备库 1号储备库由8个库位，主要实现货物的存储。 2.2系统的工作原理 由码盘堆垛系统单元的托盘传送机构输出的载货托盘进入自动化立体仓库系统单元的1号载货台，使巷道起重机动作，再通过存取货物机构使货物准确进入预定的立体仓库储备库，且可由巷道起重机的存取货物机构把货物从立体仓库中取出并放入2号载货台，使货物被提取，然后进入下一个系统单元。自动化立体仓库系统的工作流程图如图2所示。 图2 自动立体仓库系统的工程流程图 3自动化立体仓库PLC运动控制系统硬件配置及控制原理 3.1方案设计要求 （1） T-3000E设备 TVT-3000E设备是一套开放式设备，用户可根据自己的需要选择设备组成单元的数量和类型，她最多可由8个单元组成，最少时1个单元即可自成独立的控制系统。TVT-3000E设备的每个单元都采用PLC控制，在由多个单元组成的TVT-3000E系统中，综合应用了PLC运动控制技术，可完成货物的装箱、搬运、传输、仓储、管理、发运等。 TVT-3000E设备由8个作业单元模块组成，分别是机械手装配搬运作业单元、货物自动识别缓冲作业单元、码盘堆垛作业单元、自动化仓库作业单元、视觉检测作业单元、打码作业单元、货物流向控制作业单元、集装箱装箱作业单元。 TVT