第2章刚性构件组成的单自由度机械系统动力学_new要点.doc

第二章 刚性构件组成的单自由度机械系统动力学 §2.1 引言 本章和第三章首先研究忽略构件弹性变形的理想机械系统的动力学问题。即在研究时，近似认为组成这类理想机械系统的构件都是刚体，并忽略运动副中间隙的影响，运动副中的摩擦在通常情况也是被忽略的。作出上述简化的目的是为了能够忽略一些次要因素，以突出问题的主要方面。当机械中各构件的刚度较大且运转速度不是很高时，作出这些简化是合理的，所得到的结果有很好的实用价值。 本章将研究单自由度机械系统的动力学问题。目前单自由度机械应用最为广泛，然而由于各种自动机和机器人的出现，刚性构件组成的多自由度机械系统动力学的研究也变得越来越重要，所以在下一章还要进一步研究二自由度机械系统动力学问题。考虑构件弹性变形时的动力学问题将在后续章节中研究。 本章主要介绍用等效力学模型进行研究的方法，该方法适用于单自由度系统的研究，目前在工程上被广泛应用。在研究时，首先把实际机械系统简化成等效的单构件力学模型，并根据该模型列出运动方程式，然后对运动微分方程式进行求解和讨论。 §2.2 驱动力和工作阻力 除重力、摩擦力之外，作用在机械上的力主要还有工作阻力和驱动力，它们随着机械工作情况及使用的原动机的不同而多种多样。为了研究在力作用下机械的运动，可将作用力按机械特性进行分类。所谓机械特性是指力(或力矩)和运动学参数(位移、速度、时间等)之间的关系。本书中，所有的外力都假设为是预先已知的，即假设发动机和工作机的机械特性是预先给定的。 在工作机械中，按机械特性来分，常见的工作阻力有以下几种： 1)工作阻力是常数。如起重机的有效工作负荷为起吊重量(为常数)，机床的制动力矩，通常也可简化为常数。 2)工作阻力随位移而变化。如往复式压缩机中活塞上作用的阻力，曲柄压力机滑块上受到的阻力等。 3)工作阻力随速度而变化。如鼓风机、离心泵的工作阻力。 4)工作阻力随时间而变化。如揉面机的工作阻力。 在发动机中，按其机械特性进行分类，常见的驱动力有以下几种： 1)驱动力是常数。例如用重锤作为驱动力，在某些近似计算中，当电机转速变化很小时，有时也可近似地认为其驱动力为常数。 2)驱动力是位移的函数。例如用弹簧作为驱动件时，弹簧力与变形(位移)成比例。 3)驱动力是速度的函数。例如一般的三相异步电动机，机械特性曲线如图2-1所示。 由于三相异步电动机是目前应用最为广泛的一种发动机，故对它的机械特性作一介绍。 图2-1给出了三相异步电动机的机械特性，其中A点具有最大输出力矩；B点为额定工作点，C点具有最大角速度，称为同步角速度，A′点为安全工作点，为保证电动机正常工作，不应使电动机工作点越过此点，常取该点的输出力矩为0.8。电动机在AC段中工作时将是稳定的，因为随着外载荷的增加，电动机的转速将下降，这时它的输出力矩将增加，并与外载荷达到新的平衡。相反，当电动机工作在A点左侧时是不稳定的。 图2-1三相异步电动机的机械特性 电动机铭牌通常给出以下参数：额定功率(单位为kW)，额定转速(单位为r／min)，同步转速(单位为r／min)，过载系数。根据以上参数可以分别求出A、B、C三点对应的角速度ω(单位为rad／s)和力矩M(单位为N.m)为： (2-1) 式(2-1)可用来计算特性曲线上A、B、C三点对应的坐标。 将三相异步电动机的输出力矩与角速度之间的函数关系用精确的解析表达式来表示是较为复杂和不方便的。为了简化，可以用不复杂的代数式近似表示这类机械特性，这在大多数情况下是可行的，也是有必要的。对于三相异步电动机的机械特性，由于通常所关心的只是其中的曲线段ABC，故在实用中常用两次曲线近似代替真实特性曲线段ABC。即将曲线段ABC近似表示为以下的二次函数： M=a+bω+cω2 (2-2) 将特性曲线上已知的三点A、B、C的坐标代入上式，就可求出其中的三个待定系数a，b和c，从而得到该电动机机械特性的近似表达式(2-2)。这样获得的机械特性的近似表达式，其中三点与所给特性曲线的三点是相重合的，而在其它各点两曲线是分离的。在动力学的近似计算中，这种误差是允许的。在精度要求不高的场合，也可以用过B、C两点的直线近似代替额定点附近的曲线。由以上分析可知，机械特性大多可表示为驱动力或工作阻力与某一运动学参数(如电动机转子角速度)的函数关系，在实际情况中这些力可能遵循着更为复杂的规律，更详细的讨论可参考电力拖动课程的有关内容。 §2.3 单自由度机械的等效力学模型 即使是对于单自由度机械系统，如果直接应用牛顿定律或达朗贝尔原理进行研究也是很复杂的。例如图2-2所示用于冲压矽钢片的高速冲槽机的六杆机构，共由5个运动构件组成，电动机的驱动力矩通过齿轮传动，