（参考）PID控制算法仿真综合实验.docVIP

阐述PID控制输出仿真的实验原理（设控制系统的传递函数MatlaB表达式：sys=tf（400，[1,50,0]）） Δy=kp*e（k）+kI∑e（i）+kd[e(k)-e(k-1)] 绘制不同的PID控制系统参数对阶跃响应性能指标的影响曲线。 分析满足ki=0，kd=0时，不同kp影响曲线，至少分析四组（从0.5-8.0值范围变化），绘制同一曲线上，并分析说明比较比例控制的影响规律。 源程序代码： clear all close all ts=0.001 sys=tf(400,[1,50,0]) dsys=c2d(sys,ts,z) [num,den]=tfdata(dsys,v) u_1=0.0 u_2=0.0 u_3=0.0 y_1=0.0 y_2=0.0 y_3=0.0 x=[0,0,0] error_1=0 error_2=0 for k=1:1:1000 time(k)=k*ts rin(k)=1.0 kp=0.6 ki=0 kd=0 du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3) u(k)=u_1+du(k) if u(k)=10 u(k)=10 end if u(k)=-10 u(k)=-10 end yout(k)=-den(2)*