（参考）离散系统的数字PID控制仿真.docxVIP

离散系统的数字 PID控制仿真 薛晓波 目前，大多数工业对象的动态特性尚未被完全掌握，得不到精确的数学模型，难以满足控制理论分析的要求，在决定系统参数时，往往还需要依靠现场调试及经验，而PID调节器就充分显示了它的威力。所以它的应用经久不衰，而且有所发展，应用范围更加广泛。至今它仍是一种最基本的控制算法。PID控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单，鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制。 现在的工业控制系统大都采用数字控制系统。数字PID控制系统就是把模拟PID控制算式离散化处理，便于系统用单片机或计算机实现控制。在计算机过程控制领域中，数字PID调节器有着广泛的应用。由于它具有确定的结构，所以只要研究它的参数整定规则即可。数字PID控制系统是时间的离散系统，计算机对生产过程的控制是断续的过程，即在每一个采样周期内，传感器将所测数据转换成统一的标准信号后输入给调节器，在调节器中与设定值进行比较得出偏差值，经PID运算得出本次的控制量，输出到执行器后才完成了本次的调节任务。在计算机控制系统中，PID控制器是通过计算机程序实现的，因此它的灵活性很大。一些原来在模拟PID控制器中无法实现的问题，在引入计算机后，就可以得到解决，于是产生了一系列的改进算法，形成非标准的控制算法，以改善系统品质，满足不同控制系