（参考）四轴PID控制算法详解(单环PID、串级PID).docxVIP

正文开始：这篇文章分为三个部分： PID原理普及 常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID、串级PID) 如何做到垂直起飞、四轴飞行时为何会飘、如何做到脱控？PID原理普及 1、??对自动控制系统的基本要求： ? ?? ???稳、准、快： ? ?? ???稳定性（P和I降低系统稳定性，D提高系统稳定性）：在平衡状态下，系统受到某个干扰后，经过一段时间其被控量可以达到某一稳定状态； ? ?? ???准确性（P和I提高稳态精度，D无作用）：系统处于稳态时，其稳态误差； ? ?? ???快速性（P和D提高响应速度，I降低响应速度）：系统对动态响应的要求。一般由过渡时间的长短来衡量。 2、??稳定性：当系统处于平衡状态时，受到某一干扰作用后，如果系统输出能够恢复到原来的稳态值，那么系统就是稳定的；否则，系统不稳定。 3、??动态特性（暂态特性，由于系统惯性引起）：系统突加给定量（或者负载突然变化）时，其系统输出的动态响应曲线。延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间、超调量和振荡次数。 通常：? ??上升时间和峰值时间用来评价系统的响应速度； ? ?? ?? ?? ?? ? 超调量用来评价系统的阻尼程度； ? ?? ?? ?? ?? ? 调节时间同时反应响应速度和阻尼程度； 4、??稳态特性：在参考信号输出下，经过无穷时间，其系统输出与参考信号的误差。影响因素：系统结构、参数和输入量的形式