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一阶倒立摆PID控制系统设计 电气工程及其自动化专业 2008级电气（2）班 指导教师: 摘要 本文具体研究的是一阶倒立摆PID控制系统。复杂、不平衡、非线性是倒立摆系统最基本的特性，PID控制规律是在普通常见控制系统中最为广泛运用的控制规律，通过理论分析和实践证明，这种控制规律对众多的被控对象都是能取得不错的控制效果。本文最终选定PID控制作为本次课题的控制方法，并建立了一阶倒立摆的数学模型，利用PID控制器并调试系统软件，对系统进行了仿真，实现了PID控制系统对一阶倒立摆的有效控制。 关键词 PID控制；一阶倒立摆；控制系统； Abstract This paper makes a specific research on the first order inverted pendulum PID control system. Complexity, unbalance and nonlinearity are the most elementary characteristics of the inverted pendulum system, while PID control law is he most widely used control law among the common control system.