（参考）一阶倒立摆PID控制器设计.docVIP

Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 课程名称： 控制系统课程设计 设计题目： 一阶倒立摆控制器设计 院 系：航天学院控制科学与工程系 班 级： 0804201 设 计 者： 刘川 学 号： 1080420110 指导教师： 罗晶、周乃馨 设计时间： 2011年8月21日至2011年9月9日 哈尔滨工业大学教务处 哈尔滨工业大学课程设计任务书 姓 名： 刘川 院 （系）：航天学院控制科学与工程系 专 业：探测制导与控制技术 班 号： 0804201 任务起至日期： 2011年 8月21 日至2011年9月9 日 课程设计题目：一阶倒立摆控制器设计 已知技术参数和设计要求： 本课程设计的被控对象采用固高公司的一阶倒立摆系统GIP-100-L。 系统内部各相关参数为： 小车质量 0.5 Kg摆杆质量0.2 Kg小车摩擦系数0.1 N/m/sec 摆杆转动轴心到杆质心的长度0.3 m摆杆惯量0.006 kg*