（参考）基于PID的多变量解耦控制研究.docVIP

第1章 绪论 1.1 多变量系统介绍 控制理论的发展经历了经典控制理论、现代控制理论和非线性智能控制理论三个发展阶段。经典控制理论和现代控制理论研究的是线性时不变系统的控制问题。非线性控制理论和智能控制理论则能解决传统控制理论不能很好解决的问题。本文主要研究多变量解耦控制，在工业过程控制中多为内部结构比较复杂，有多个输入和多个输出，存在一定耦合作用的系统。如图1.1所示，输入量为,,…, ,输 出量为,,…, .在这样的系统中，为了使各个被控量满足生产要求，往往需要设置若干个控制回路，而这些控制回路之间就可能相互影响、相互关连、相互耦合，其中任何一个回路的控制作用发生变化，将同时会影响其它控制回路中被控制量也发生变化。，它的各个被控制量之间也互有影响，在对某一输出量进行控制时，必然使所有输出量都产生波动，其结果是使控制过程延长，震荡加剧，影响系统的稳定性。所以在设计系统时，必须注意工艺过程中各参数间相关的情况。不然若按各参数相互独立而分别设置相应的控制回路的话，轻则系统不能很好工作，影响产品质量，重则甚至发生严重生产事故。在工业过程控制中要求系统能够安全稳定地运行，有较好的调节性能，能以较小的误差跟踪设定值的变化，或使误差为零。因此需要对耦合系统进行解耦。[7] 1.2 多变量解耦控制概况 多变量系统的解耦控制大体分为三类：传统解耦控制、自适