（参考）实验五控制系统的 PID 校正器设计实验.docVIP

实验五 控制系统的 PID 校正器设计实验 一、实验目的 1．了解 PID 校正器的数学模型。 2. 学习 PID 校正的原理及参数整定方法。 3．学习在 Simulink 中建立 PID 控制器系统的模型并进行仿真。 二、相关知识 PID 控制器（Proportion Integration Differentiation，比例积分微分控制器）作 为最早实用化的控制器已有 70 多年的历史，是目前工业控制中应用最广泛的控 制器。PID 控制器由于其结构简单实用，且使用中无需精确的系统模型等优点， 因此，95%以上的现代工业过程控制中仍然采用 PID 结构。 PID 控制器由比例单元 P、积分单元 I 和微分单元 D 三部分组成，其结构 原理框图如图 6-1 所示。简单来说，PID 控制器就是对输入信号 r(t)和输出信号 c(t)的差值 e(t)（即误差信号）进行比例、积分和微分处理，再将其加权和作为控 制信号 u(t)来控制受控对象，从而完成控制过程的。 图 1.8 PID 控制器结构原理框图 PID 控制器可用公式（1-1）描述。 式中，KP、KI 和 KD 分别为比例、积分和微分系数；TI 和 TD 分别为积分 和微分时间。 一个 PID 控制器的设计重点在于设定 KP、KI 和 KD 三个参数的值。实际使 用时，不一定三个单元都具备，也可以只选取其中的一个或两个单元组成控