（参考）倒立摆PID调节模糊控制.docVIP

倒立摆系统的简介 倒立摆系统发展 倒立摆系统的研究意义 倒立摆系统的简介 倒立摆系统是日常生活中所见到的任何重心在上，支点在下的控制问题的抽象。例如杂技顶杆表演，人们常为演员的精湛技艺叹服，然而其机理更引发了人们的深思。它深刻的揭示了自然界的一种基本规律．即一个自然不稳定的被控对象，通过控制手段可使之具有良好的稳定性。 不难看出杂技演员顶杆的物理机制可简化为一个倒置的倒立摆,也就是人们常称之为倒立摆或一级倒立摆系统。一级倒立摆系统是一个复杂的非线性系统，小车可以自由地在限定的轨道上左右移动，小车上的倒立摆一端被铰链链接在小车顶部，另一端可以在小车轨道所在的垂直平面上自由转动。系统的控制目的是通过电机带动小车运动，使倒立摆平衡并保持小车不与轨道两端相撞。 倒立摆已经由原来的直线倒立摆扩大很多种类，典型的有直线倒立摆，环形倒立摆，平面倒立摆等，倒立摆系统是运动模块上装有倒立摆装置，由于在相同的运动模块上可以装载不同的倒立摆装置，倒立摆的种类由此而丰富很多 倒立摆的控制方法 倒立摆作为一个典型的被控对象,适合用多种理论和方法进行控制。当前,倒立摆的控制规律有: (1)PID 控制,通过对倒立摆物理模型的分析,建立倒立摆的动力学模型,然后使用状态空间理论推导出其非线性模型,再在平衡点处进行线性化得到倒立摆系统的状态方程和输出方程,于是就可设计出PID 控制器实现其控制; (2) 状态反馈H