南台科技大學九十八學年度畢業專題成果報告(精簡版)專題名稱.docVIP

南台科技大學 九十八學年度畢業專題成果報告(精簡版) 專題名稱: 自動化爬樓梯機器人 系 所：電機工程系 指導老師： 王明賢教授 專題學生：陳佳翰 陳堯煥 陳佳漢 中 華 民 國 九 十 八 年 六 月 自動化爬樓梯機器人 專題學生：陳佳翰、陳堯煥、陳佳漢 指導老師：王明賢 教授 南台科技大學 電機工程系 摘要 在現今的機器人製作上，較少可以看見擁有上下移動行為且仍具有平面移動功能的大型機器人為主題的研究。本專題的方向將定在設計此類型的機器人上，在控制晶片上面，採用了TI(德州儀器)所生產的TMS320F28335 來設計機構上所有的馬達控制訊號的處理。除此之外，亦利用其來處理機器人外加的感測元件，來讓該台機器人，能夠藉此處理所有外在的資訊，進而面對外在的負面因素時，能夠做出最正確的判斷，以及行為的處理。 1. 前言 1.1創作背景及構思 在台灣的機器人發展上，除了人工智慧上的發展仍有些難以突破的瓶頸之外，構成機器人的另一重要的架構，也就是機器人本身運動的主體結構的動作設計。近年來更是許多研究機器人製作的相關學術機構的重點之一。在現今的機器人製作上，多半以平面運動，兩足擬人型機器人這幾個方向為主，較少可以看見擁有上下移動行為且仍具有平面移動功能的大型機器人為主題的研究。 同時機器人在產業界當中，如自動化工廠當中，多半以機器手臂或是載具為主要的配備，然而在居家型的機器人當中，多半以能進行清潔或是看護的工作機器人設計為主，因此，本篇報告主要注重於設計並實現一個可運用於工廠的機器人設備，且具有穩定爬樓梯能力的移動型載具。 1.2作品功能及創新 本專題所製作之爬樓梯機器人所使用的上下樓梯機制，可以讓機器人在上下樓梯時保持平穩的狀態，加上鏈條上裝置防滑的橡膠墊片，可以在馬達因故突然停止的情況下讓機器人攀住樓梯的邊緣，不至於因此而造成整座機台滑下樓梯，導致破壞機器人結構或是壓傷人的情況，因此能平穩的上下樓梯。 2.工作原理 本專題的爬樓梯機器人其主要架構如圖3.1所示，其主要基底含有兩科直流無刷馬達來帶動鏈條上的防滑橡膠墊片，以作為機器人主要的前進動力，而機器人的前後臂主要是用於爬樓梯時攀附樓梯邊緣，增加機器人與樓梯的接觸點讓機器人爬樓梯的過程更為平穩，而且在爬樓梯機器人突然失去動力的情況下可以支撐住機器人以防止機器人滑落樓梯。 圖3.1 整體機器人外觀 3.設計方法 3.1上樓梯設計方法 在針對爬樓梯時，其最大的問題在於上下樓梯時的第一步和最後一步，而在中間的部份，由於機器人本身的特殊結構的關係，因此該機器人可以如同平躺在一般斜度及長度的樓梯之上，再利用結合了高扭力的馬達特性，便可以省去傳統較為麻煩的多軸變化，僅需要如同在平面移動的方式，便可以完成爬樓梯的動作。圖5.1為上樓梯連續動作，在一開始，先針對機器人可以用來輔助爬樓梯的前後兩臂來進行策略的設計，於上樓梯的第一階段，必須先透過前臂的下壓輔助，來讓機器人與樓梯間能夠有一定的角度差值，以便於機器人在爬樓梯時能夠較為流暢。倘若機器人與樓梯間沒有一定的角度差，則機器人必須要施予更大的扭力來讓機器人進行攀爬的動作，其角度差值可以用傾斜計量值，把量到的值編寫到DSP程式中，使機器人手臂得以依據傾斜計的值加以伸展以利於上樓梯。 圖5.1 上樓梯連續動作圖 3.2下樓梯設計方法 圖5.2為下樓梯連續動作，在下樓梯的策略上，由於樓梯本身具有一定的斜度，因此沒有將前臂的角度拿捏妥當，則可能會造成機器人的下降角度傾斜過快而導致滑動或是翻覆的危險情況發生，因此在第一階的動作上必須要先利用前臂先進行下壓的動作，讓機器人能夠以較為緩和的速度得到一傾斜的角度，而後臂則適時的往上抬起讓機器人能夠平躺在樓梯的斜面上，一樣用傾斜計量值寫入DSO程式使得機器手臂可以按造傾斜計的值加以伸展。 4. 機器人之功能測試 測試時，首先必須要用DSP F28335的晶片來控制整台機器，首先要讓F28335爬樓梯的程式燒錄到F28335的晶片中，進而進行爬樓梯測試，測試情況如下圖。 (a) 5.結論 在搭配週邊的感測電路與適當的控制理論，經由實際的測試，可以得知該機器人的結構可以完整應用在樓梯爬行。此外，此鏈條是機器人目前已經過第二次的補強與結構上的調整，較不會出現支撐軸彎曲的現象。 然而當初設計時，考慮到要讓機器人有足夠的扭力能夠進行攀爬樓梯的動作，因此使用了較高的減速器，但這也造成爬樓梯時的速度緩慢許多，未來可探討如何修改結構提高爬樓梯的速度，再燒錄程式至晶片當中，也遇到了燒錄不完全的問題，經過燒錄程式的修改以後，使程式能夠順利的