机械结构认识2.docVIP

上海理工大学 机械结构认识实验 实验报告 实验名称：慧鱼模型认识设计实验 地点：创新实验室 班级：机械设计1班 姓名：王得旗 学号：1114010127 日期：2013年 3月 22号 1 慧鱼机器人的简介：本设计是以德国慧鱼创意积木所组成的仿生模拟机器人为其基本架构，透过圈形式人机介面LLWin，经由智慧型微电脑介面板去驱动机器人，使机器人细部动作很容易达到我们需求，进而取代以往由硬体描述语言所驱动架构，不但操作简易，更可使我们了解机械运作的原理。 一、实验目的 1认识了解“慧鱼”创意模型组合包中的各种硬件，认识有关机械结构及零件；  2了解ROBOPRO软件及编程；  3了解慧鱼创意模型是如何控制和协调机构运动的；  4锻炼机械创新设计能力，自主设计上料机械手，初步建立对机电一体化产品的认。 二 、实验器材  1“慧鱼”创意模型组合包  2“慧鱼”专用电源  3个人计算机  4“慧鱼”专用智能接口板  5ROBOPRO软件 三、实验要求 理解慧鱼模型原理，并熟练掌握组装机巧和程序编写，并完成某些要求，最后自主设计上料机械手臂，并运转 成功。 实验准备 2 认识“慧鱼”创意模型，按照图纸搭建翻转机械手臂，熟悉设计 流程，为下面自主设计打基础。 五、设计题目 上料机械手臂 六、方案拟定 1、听老师讲解慧鱼模型并自己动手实践； 2、完成必要试验“反转机械手臂”的拼装及运行； 3、设计“上料机械手臂”外形结构、运转原理、运行程序； 4、动手组装机械手臂，修改设计，最终完成外形结构； 5、编写程序，调试机械手臂达到所需要求； 6、完成实验报告。 七、实验内容 实验一 必要实验：完成翻转机械手臂； 实验原理: 电动机带动齿轮运转，驱动机械手臂运动，用触碰开 关控制机械手臂的运动停止和开始； 实验过程：1、按图纸组装机械模型； 2、连接电路，编写程序； 3、调试完成。 实验结果：与预期相符，能实现原本所期望的操作，且持续稳定。 3 实验二 创新实验：完成上料机械手臂 实验过程：1、重新组装，保留可用部分； 2、重新设计上料机械手外形结构、运转原理、传动方式； 3、按设计好的思路组装机械手臂； 4、通电调试，并修改外形结构，加固机械手臂； 5、编写程序，进行调试达到预期要求。 实验结果 1. 模型方案示意图 4 5 2. 设计方案评述与改进 我们采用的是齿轮传动的方式来实现机械手臂的上下移动的，并且双发电机驱动，大大增强了动力，提升了载荷，并且易安装拆卸，方便维修。 而机械手臂部分则大部分沿用了原有的模型，稍加改进以达到实验目的。在初步组装完成后进一步加固整个装置以提升装置的稳定性。 机械手工作流程：张开机爪——下降手臂，触碰开关，驱动电机停止——机爪加紧物料——上升手臂，转动地盘并对准高载物台——转动底盘——对准载物台，松开机爪，将物料放上——重复以上步骤 机械手工作流程：张开机爪——转动底盘，对准低载物台——下降手臂，触碰开关，驱动电机停止——机爪加紧物料——上升手臂，对准高载物台——转动底盘——对准载物台，松开机爪，将物料放上——重复以上步骤 感想与体会 在这次机械结构认识实验中，我们根据图纸组装机械手臂，极大地提高了 我们的动手能力，在挑选机械构件时，让我们了解到了每一个构件的形状和功能，更加深刻的认识了机械结构。在我们积极思考怎样组装能够达到我们的目标中，加强了我们的创新意识，拓宽了我们的思维空间。在编写程序中，我们学会了