刚体的平面运动 - 精品课程平台-兰州理工大学.ppt

刚体的平面运动 理学院工程力学系 刚体的平面运动 要求 1.明确刚体平面运动的特征，掌握研究平面运动的方法（运动的合成与分解），能够正确地判断机构中作平面运动的刚体。 2.能够熟练地应用各种方法——基点法、瞬心法和速度投影定理求平面图形上任一点的速度。 3.会应用基点法求平面图形上任一点的加速度。 重点、难点 以运动的分解与合成为出发点，研究求平面图形上各点的速度和加速度的基点法，以求速度为主，速度投影定理与瞬心法从基点法推导出来。 主要内容： (1) 平面运动及运动分解； (2) 平面图形内各点的速度。 （1）曲柄连杆机构中的连杆 刚体运动时，刚体上任一点到某一固定平面的距离始终保持不变，刚体的这种运动称为平面运动。 刚体平面运动可简化为平面图形在其自身平面内的运动。 平面图形的运动可分解为随同基点的平动和绕基点的转动。 4、基点的选取 平面运动可取任一点作为基点而分解为平动和转动。其中平动的速度和加速度与基点的选取有关，而平面图形绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选取无关。 二、平面图形内点的速度 ——基点的速度 可得连杆AB的角速度： 思考题： 谢谢大家！ * 《工程力学》课程之 一、平面运动及运动分解 1、平面运动 刚体的两种简单运动：平动和定轴转动 工程机械中较为常见的另一种刚体运动： （2）车轮沿直线轨道滚动 2、问题的简化： 刚体平面运动时， 刚体上任一点都 在某一平面内运动。 S II I A1 A2 A 共同特点： 3、运动分解 O’ 为平面图形内任一点，称为基点。 y x O y’ x’ O’ S 车轮沿直线轨道滚动 举例说明： OM的位置可代表平面图形的位置 平面运动 = 随基点的平动 + 绕基点的转动 (绝对运动 ) ( 牵连运动) ( 相对运动) 基点的选取是任意的，即平面图形内的任一点都可取为基点。 若选取不同的点作为基点，对平面运动的平动部分和转动部分的运动规律有何影响 ？ 虽然基点可任意选取，但在解决实际问题时，往往选取运动情况已知的点作为基点。 结论： 注意： 已知平面图形内 点的速度为 ，图形的角速 度为 ，求任一点M的速度 。 取 点为基点，由速度合成定理 点M的牵连速度： 相对速度： 方向与 O’M 垂直 则M点的速度: ——M点绕基点的转动速度 此即为平面运动的速度合成法——基点法 其中 解：连杆AB作平面运动 以A为基点，由公式 大小 方向 例：椭圆规尺，滑块A、B可在相互垂直的直槽中滑动，并用长为 的连杆AB连接。已知 ，方向如图。当 时，求滑块B和连杆中点C的速度。 √ √ √ √ ? ? 又因为 而 仍以A为基点求C点的速度： 大小 方向 ？ √ √ ？ √ √ 选取投影轴并进行投影： 1、在平面图形上能否存在一点其速度正好为零？ 2、如若存在，怎样去找该点？ 其方向可由 与 的夹角表示 则C点速度大小为： *