第三章数字控制器的模拟化设计解析.ppt

扩充响应曲线法 ①数字调节器不接入控制系统，给对象一个阶跃输入信号值。 ②用仪表记录被调量在阶跃输入下的整个变化过程曲线 * * 张秦艳 ③在曲线最大斜率处作切线，求得滞后时间 ，对象时间常数 ，以及它们的比值 。 ④查表 * * 张秦艳 归一参数整定法 已知增量型PID控制的公式为 如令 式中 ――纯比例作用下的临界震荡周期。 则 为了减少在线整定参数的数目，常常人为假定约束的条件，以减少独立变量的个数。 * * 张秦艳 4.优选法 根据经验，先把其它参数固定; 然后用0．618法对其中某一参数进行优选; 待选出最佳参数后，再换另一个参数进行优选; 直到把所有的参数优选完毕为止; 最后，根据结果取一组最佳值即可。 * * 张秦艳 5.凑试法确定PID参数 增大比例系数 一般将加快系统的响应，在有静差的情况下有利于减小静差。但过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。 增大积分时间参数 有利于减小超调，减小振荡，使系统更加稳定，但系统静态的消除将随之减慢。 增大微分时间参数 亦有利于加快系统响应，使超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱，对扰动有较敏感的响应。 * * 张秦艳 在凑试时，对参数实行“先比例，后积分，再微分”的整定步骤。 1)首先只整定比例部分。即将比例系数由小到大，并观察相应的系统响应，直到得到反应快，超调小的响应曲线。 2)如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足设计要求，则须加入积分环节。 整定时首先置积分时间为一较大值，并将经第一步整定得到的比例系数略为缩小(如缩小为原值的0．8倍)，然后减小积分时间，使在保持系统良好动态性能的情况下，静差得到消除。 * * 张秦艳 3)若使用比例积分调节器消除了静差，但动态过程经反复调整仍不能满意，则可加入微分环节，构成比例积分微分调节器。 在整定时，可先置微分时间为零。在第一步整定的基础上，增大微分时间，同时相应地改变比例系数和积分时间，逐步凑试，以获得满意的调节效果和控制参数。 * * 张秦艳 3.6 数字PID调节器的自寻最优控制 定义：是利用微机的快速运算和逻辑判断能力，按照选定的寻优方法，不断探测调整，自动寻找最优的数字PID调节参数，使系统性能处于最优状态。 三个主要问题： 性能指标的选择 寻优方法 自寻最优数字调节器的设计 * * 张秦艳 误差绝对值积分 离散化得 性能指标的选择 这种目标函数，当系统在单位阶跃输入时，具有响应快、超调量小、选择性好等优点。 * * 张秦艳 寻优方法 函数的变化趋势是好点在差点对称位置的可能性比较大。 = 单纯形就是在一定的空间中的最简单的图形。 N维的单纯形，就是N十1个顶点组成的图形。如二维空间，单纯形是三角形。 设 最差， 最好. 则 令 * * 张秦艳 以 作为计算点，计算 的函数 。 1)若 ，则说明步长太大，以致并不比 好多少。因此，需要压缩步长，可在 与 间另选新点 。 2)若 ，则说明情况有好转，还可以加大步长，即在 的延长线上取一新点 。 a．若 ，则取 作为新点；b．若 ，则取 作为新点 。 总之，一定可以得到一个新点 。 * * 张秦艳 若 ，则说明情况确有改善，可舍弃原来的 点，而以 、 、 三点构成一个新的单纯形{ ， ， }，称作单纯形扩张，然后，重复上述步骤。 若 ，则说明 代替 改善不大，可把原来的单纯形{ ， ， }按照一定的比例缩小，例如边长都缩小一半，构成新的单纯形{ ， ， }，称作单纯形收缩。然后，重复以前的步骤，直至满足给定的收敛条件。 * * 张秦艳 | - | p167 * * 张秦艳 自寻最优数字调节器的设计 * * 张秦艳 数字PID控制算法可采用位置式算法 式中 编程采用的实际算法为 若已知A，B，C，经推导可得 * * 张秦艳 作业3 《微型计算机控制技术》P112（7） 已知某连续控制器的传递函数为 现用数字PID算法来实现它，试分别写出其相应的位置性和增量型PID算法输出表达式。设采样周期T=1s。 * * 张秦艳 因长时间出现偏差或偏差较大，计算出的控制量有可能溢出，或小于零， 超出执行机构的执行范围。因此需要限幅： 当u(k)umin时，取u(k)=umin 当u(k)umax时，取u(k)＝umax 抗积分饱和 * * 张秦艳 在PID调节器中，积分项的作用是消除残差，应