第三章系统的时间响应解析.ppt

(2)增加系统的型别时，系统的准确度将提高，然而当系统采用增加开环传递函数中积分环节的数目的办法来增高系统的型别时，系统的稳定性将变差， 开环传递函数中包含两个以上积分环节时，要保证系统的稳定性是比较困难的，因此Ⅲ型或更高型的系统实现起来是不容易的，实际上也是极少采用的。 增大K也可以有效地提高系统的准确度，然而也会使系统的稳定性变差。因此，稳定与准确是有矛盾的，需要统筹兼顾。为了减小误差，是增大系统的开环放大倍数K还是提高系统的型别也需要根据具体情况作全面的考虑。 (3)根据线性系统的叠加原理，可知当输入控制信号是上述典型信号的线性组合时，即 输出量的稳态偏差应是它们分别作用时稳态偏差之和，即 (4)对于单位反馈系统，稳态偏差等于稳态误差。对于非单位反馈系统，可由式(3.6.4)将稳态偏差换算为稳态误差。必须注意，不能将系统化为单位反馈系统，再由计算偏差得到误差，因为两者计算出的偏差和误差是不同的。 3.6.5 与干扰有关的稳态偏差 对系统除应考虑控制的输入作用外，还应考虑各种扰动的输入作用。系统在扰动作用下的稳态偏差反映了系统的抗干扰能力，对如图3.6.2所示系统, 在考虑干扰的影响时, 可以不考虑输入，即令 ，此时，由干扰引起的误差，即为干扰所引起的输出。 由干扰引起的稳态偏差可由下式算出 （3.6.20） （3.6.21） （3.6.22） （3.6.23） 类似给定输入作用偏差的分析，把G1(s)写成K1G10(s)/sv1，把G2(s)写成K2G20(s)/sv2，当s→0时，G10(s)及G20(s)均趋于1. 不失一般性, 考虑单位反馈系统H(s)=1并考虑阶跃干扰的形式, N(s)=1/s。 （1）当G1(s)及G2(s)都不含积分环节时，即v1=v2=0，有 （3.6.24） 可见，放大系数K1、K2对稳态偏差的影响是相反的，增加K1，则偏差减小，而增加K2，则偏差更大。但是当K1比较大时，K2对稳态偏差的影响是不太显著的，这时可以写成下列近似的式子： （2）当G1(s)中有一积分环节，而G2(s)中无积分环节时，即v1=1，v2=0，有 （3.6.25） （3）当G1(s)中无积分环节，而G2(s)中有一积分环节时，即v1=0，v2=1，有 （3.6.26） 即此时的稳态偏差与K1成反比，而不是像式(3.6.25)那样为零值。 综上所述，为了提高系统的准确度，增加系统的抗干扰能力，必须增大干扰作用点之前的回路的放大倍数K1以及增加这一段回路中积分环节的数目。而增加干扰作用点之后到输出量之间的这一段回路的放大系数K2或增多这一段回路中积分环节的数目，对减少干扰引起的误差是没有好处的。 3.7 函数在时间响应中的作用 单位脉冲函数 及单位脉冲响应函数 十分重要，有必要较深入讨论 与 的含义、物理背景及作用。 单位脉冲函数 的定义如下： 而 是 在 时的特例。 如图3.7.1所示，在工程上常用长度等于1的有向线段来表示 在 区间的积分面积，线段的长度称为脉冲强度。 (3.7.1) 图3.7.1 单位脉冲信号 若对系统输入一单位脉冲函数 ,则系统的单位脉冲的响应函数为 ： 因此， 根据式（3.7.2），得 可见，系统的传递函数的Laplace逆变换是系统输入单位脉冲函数时的零初态响应或单位脉冲响应。 （3.7.2） 由于系统的单位脉冲响应函数 是对系统输入单位脉冲（即脉冲强度为1）时响应，因此，利用线性叠加原理，可以通过 求出系统在任意输入的响应。 当线性系统输入任一时间函数xi(t)时,可将在时刻0~t的连续信号分割为N段，每段时间 。当N→∞ 时, 。因此， xi(t) 可近似看做是由N个脉冲信号组成的, 如图3.7.2 (a)所示。那么, 对于系统输入xi(t), 就相当于在N个不同时刻对系统输入N个脉冲信号。在t =τ时刻, 输入的脉冲强度为 。 图3.7.2 系统任意输入及其响应 因为对系统输入 (也就是说, 在时刻t=0对系统作用脉冲强度为1的一个脉冲)时, 系统的输出函数为w(t),(所以对系统输入