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摘要 据GBl276规定2003年10月1日：总质量大于12吨的大客车和总质量大于16吨的载重车都必须装用防抱死制动系统。据交通部调查数据显示，装用ABS的机动车辆中，在降低交通事故发生率方面，轿车可降低8%，重型货车可降低10%，公共汽车可降低4%。ABS控制器是防抱死系统的核心，探索一种有效的控制方式一直是ABS系统发展的关键，故对ABS控制器的研究有广阔的发展前景和强大的现实意义。 在本设计中，以改进ABS控制器的性能为目的，以优化ABS控制器的算法为途径，以控制器的设计步骤为脉络，以汲取前人的设计经验为基础。主要阐述了ABS发展前景，比较了ABS控制器的四种算法优劣，分析了汽车制动特性，探讨了整车协调动力分配方法，提出了控制器的两种设计方案，仿真了PID控制器，评价了仿真结果，验证PID控制算法在ABS控制器设计中的可行性。 通过此次设计，提出三条值得学习和借鉴的心得：1、在设计单输入单输出（SISO）系统时，参数整定用根轨迹法较其他传统的方法具有快速高效的的特点。2、在PID算法中，用增量式PID较位置式PID在仿真速度、出错率等方面有绝对优势。3、鉴于纯粹的模糊控制器和纯粹的PID控制器优点和不足，提出设计模糊PID控制器的设计思想。 最后，在设计的结尾，对全文做了总结、对控制算法的提出了展望，对本课题的后续工作提出自己的看法。其中附录中给出的仿真结果不仅验证MATLA