现代控制理论Part3.ppt

先检验能观测性矩阵，即 状态观测器的设计归结为确定一个合适的观测器增益矩阵 [解] 该系统完全能观测，且可确定期望的观测器增益矩阵 采用爱克曼公式 式中 因此 从而 或者 全维状态观测器 5.4.6 系统设计的分离性原理：观测器的引入对闭环系统的影响 在极点配置的设计过程中，假设真实状态 可用于反馈。而实 际上，真实状态 可能无法量测，所以必须设计一个观测器， 用于反馈，如下示： 并且将观测到的状态 Step1：确定反馈增益矩阵K，以产生期望的反馈闭环系统的特征方程； 设计过程： Step2：是确定观测器的增益矩阵Ke，以产生期望的观测器特征方程。 且假定该系统状态完全能控且完全能观测。对基于重构状态 的线性状态反馈控制 对闭环反馈系统特征方程的影响。考虑如下线性定常系统 现在不采用真实状态 而采用观测或重构的状态 来研究 ，即 和重构状态 之差定义为误差 将真实状态 观测器的误差方程为 将误差向量代入上式，得 利用该控制，状态方程为 合并两式可得 描述了带观测器的状态反馈控制系统的动态特性。该系统的特征方程为 或 观测-状态反馈控制系统的闭环极点由极点配置设计的极点和由观测器设计的极点两部分组成。即：极点配置和观测器设计是相互独立，可分别进行设计，并合并为观测-状态反馈控制系统。称为系统设计的分离性原理，这就给闭环系统的设计带来了极大的方便。 观测器极点的选取通常使得观测