基于PXA270的机器人控制系统的设计与实现.docVIP

毕业设计报告 课题： 基于PXA270的机器人控制系统的设计与实现 系 部： 机电工程学院 专 业： 电气自动化 班 级： 姓 名： 学 号： 指导老师： 目 录 摘要 3 第一章 绪论 4 1.1 研究背景 4 1.2选题的背景 4 1.3竞赛细则 6 1.4?本文研究的主要内容 7 第二章 武术擂台机器人设计方案 8 2.1 机器人总体设计方案 8 2.2 机械模块设计 8 2.3控制系统模块 10 2.4 电源电路设计 11 2.5驱动模块设计 12 2.6通信模块的选用 14 2.7采集模块设计 14 2.8驱动模块设计 18 2.9通信模块 19 2.10本章小结 22 第三章 控制系统的软件设计 24 3.1软件总体策略设计 24 3.2寻找柱子策略设计 25 3.3寻找铜锣策略设计 26 3.4红外检测策略设计 27 3.5旋转策略设计 29 3.6灰度策略设计 30 3.7本章小结 30 第四章调试与在线监控 32 4.1开发环境 32 4.2程序模块设计的实现 32 4.3调试流程 40 4.4监控流程 44 4.5本章小结 46 第五章 总结和展望 48 5.1总结 48 5.2展望 48 结 束 语 49 谢 辞 50 参考文献 51 附录 53 摘要 由于现代科学技术的飞速发展，机器人