极限作业机器人开放性实验验收报告.docVIP

智能极限作业机器人实验平台研究 目录 智能极限作业机器人实验平台研究 2 1. 前言 错误！未定义书签。 2. 智能越障机器人总体设计 错误！未定义书签。 3. 智能越障机器人机械设计部分 错误！未定义书签。 3.1 机器人整体结构设计 错误！未定义书签。 3.2 传动机构设计 错误！未定义书签。 3.3 越障机器人数学建模 10 3.4 基于UG的三维建模 13 3.5 基于ADAMS的动力学仿真 13 4. 智能机械平台控制系统设计 18 4.1 控制系统总体设计 18 4.2 控制系统硬件设计 18 4.3 无线通讯部分设计 23 4.4 单片机程序设计 29 4.5 驱动电路设计 31 5. 上位机控制软件设计 38 结束语 40 前言 在机器人设计时，爬梯能力是其重要性能指标,传统的履带式机器人虽然能满足设计要求,但是体积较大。采用特殊轮式结构亦能完成爬坡任务,但该结构所用零件和马达较多,重量较重,机械效率较差；腿式移动载体(一般以连杆机构或者气动机构较为常见)是另一类爬梯机构方案,模仿人类或其它动物腿部运动,该类机构较容易跨越障碍物,安稳地上下楼梯,以及在极度崎岖的地面上平顺地运动。但整体系统的动态稳定难以保证，控制系统设计上也变得极为复杂。关节式履带机器人通过在原有履带移动机构上加上关节摆臂,不但充分利用了履带式机器人良好的地面适应性,而且大大提高了机构的