大学毕业设计-自动控制原理课程设计电动车控制系统校正.docVIP

电动车车速控制系统校正 目 录 一、研究内容 2 1、研究内容 2 2、控制原理图 3 二、系统建模 3 1、系统分析 3 2、简化系统模型 4 三、时域分析 4 1、稳定性分析 5 2、稳态误差分析 5 3、动态特性指标 5 4、调整系统 7 四、根轨迹分析 10 1、根轨迹 10 2、系统特性分析 11 五、频域分析 14 1、系统伯德图、奈奎斯特图 14 2、系统性能分析 15 六、小组分工 17 七、感受心得 17 一、研究内容 1、研究内容 通过车手柄转手产生不同扭矩，电源输入不同的电压值（不稳定），改变直流电机的电流输出值，从而影响电机的转速，改变车速。车速通过转速计反馈给输入的电压值，然后进一步稳定输出车速，如此反复，直到车速达到一定的稳定状态（在一定范围内变化），表现为和输入的扭矩呈线性关系。 2、控制原理图 二、系统建模 1、系统分析 控制对象：直流电机 扰动量：电机的负载阻力转矩 输入量：电压U（转矩） 输出量：输出车速 n 2、简化系统模型 由电路图可知系统由 一个积分环节、一个一阶微分环节、两个性环节组成，故其传递函数和方框图有： R（s） C(s) -1 R（s） C(s) -1 Wk=Kk(τ0S+1)/[s(τ1S+1)( τ2S+