logo

您所在位置网站首页 > 海量文档  > 计算机 > 软件工程

[emuch.net]多体系统动力学(下).doc 141页

本文档一共被下载: ,您可全文免费在线阅读后下载本文档。

  • 支付并下载
  • 收藏该文档
  • 百度一下本文档
  • 修改文档简介
全屏预览

下载提示

1.本站不保证该用户上传的文档完整性,不预览、不比对内容而直接下载产生的反悔问题本站不予受理。
2.该文档所得收入(下载+内容+预览三)归上传者、原创者。
3.登录后可充值,立即自动返金币,充值渠道很便利
多体系统动力学 下册 R.L.休斯敦 刘又午 著 天津大学出版社 目录 第六章 惯量概念 6.1 前 言 为了导出惯性力表达式,必先具备有关物体惯性特性的知识。 当质点在惯性参考系(或牛顿参考系)中加速时间时,其上作用的外力与加速度成正比。 如图6.1,R为惯性参考系,P为质点,F为作用与质点的力,则P中的加速度RaP与F的关系可表示为 F=mRaR (6.1.1) 根据经典理论,质点的质量只决定于其物理特性,而与其加速度无关。如视物体为质点的集合,则其质量(或惯量)特性即可由质点推出。本章将复习和给定用于多体系统分析的有关物体的惯量特性。 6.2 一次矩 为描述物体的惯量特性,一次矩和二次矩是两个有用的矢量。质点的一次矩定义如下:见图6.2.1,令P为质点,m为其质量,p为给定P对参考点O的位置矢量。则P对O的一次矩LP/O为 LP/O =mp (6.2.1) 一次矩的大小与质点的质量及其至参考点O的距离成正比。 其次,考察如图6.2.2所示N个质点Pi(i=1,…,N)组成的质点系S。S对参考点O的一次矩可定义为各质点对O点一次矩之和。即 (6.2.2) 式中mi为S中任意质点Pi的质量。 6.3 质心 质点系S的质心定义为质系S对其一次矩为零的那个参考点G。即如G为S的质心,则 LS/G=0 (6.3.1) 见图6.3.1,令S为质点系,O为任意参考系,G为质心;pG为G对O的位置矢量,ri为Pi对G的位置矢量,则有 pi=PG+ri (6.3.2) 而由式(6.3.1),如G为S的质心,则 (6.3.3) 式(6.3.2)代入(6.3.3)可有 (6.3.4) 因pG不含下标i,与和式无关,故可提至和式之外,如最后的等式。和式即是S的总质量。故由式(6.3.4)可得 (6.3.5) 式中M为S的总质量。 因刚体可视为一个质点系,故可用式(6.3.5)求得刚体的质心。而作为连续体,组成刚体的质点数目应该很大。故应令式(6.3.5)中N无限的增大,最终可以物体占有区域的体积分取代其中和式。如B为刚体,其质心为G,则G对任意参考点O的位置矢量可表示为 (6.3.6) 如V内质量均匀分布(即ρ为常数),则式(6.3.6)简化为 (6.3.7) 式中V为B占有空间的体积。故对匀质物体,质心位置仅决定于物体形状。对常见物体(或图形),pG 已由式(6.3.7)确定。 有关结果在很多力学教科书和手册中皆可查到(参见[6.1-6.6])。本章末附录中列出了常见形状物体的质心位置。 6.4 在多体系统中的应用 再考察式(6.3.5) (6.4.1) 式中S为n个质点组成的任意系统。可由此式导出确定多体系统质心的算法。设多体系统S包含N个物体Bk(k=1,…,N),如图6.4.1。对任意典型物体Bk,它的质心至参考点O的相对位置可用式(6.4.1)确定。 即 (6.4.2) 式中为Bk质量。此式可改写为 (6.4.3) 式中为组成的质点数,上面最后一个等式系由式(6.2.2)和一次矩定义得来。 注意到式(6.4.1)中的和式由有限项组成,故可根据各独立物体,将它分为若干和式。即可将和表示为 (6.4.4) 和 (6.4.5) 比较式(6.4.3)(6.4.4)。可以判定式(6.4.4)中各独立和式即是各独立物体的一次矩。即整个系统的一次矩可表示为

发表评论

请自觉遵守互联网相关的政策法规,严禁发布色情、暴力、反动的言论。
用户名: 验证码: 点击我更换图片

“原创力文档”前称为“文档投稿赚钱网”,本站为“文档C2C交易模式”,即用户上传的文档直接卖给(下载)用户,本站只是中间服务平台,本站所有文档下载所得的收益归上传人(含作者)所有【成交的100%(原创)】。原创力文档是网络服务平台方,若您的权利被侵害,侵权客服QQ:3005833200 电话:19940600175 欢迎举报,上传者QQ群:784321556