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多体系统动力学 下册 Ｒ．Ｌ．休斯敦　刘又午　著 天津大学出版社 目录 第六章 惯量概念 6.1 前 言 为了导出惯性力表达式，必先具备有关物体惯性特性的知识。 当质点在惯性参考系（或牛顿参考系）中加速时间时，其上作用的外力与加速度成正比。 如图6.1，R为惯性参考系，P为质点，F为作用与质点的力，则P中的加速度RaP与F的关系可表示为 F=mRaR （6.1.1） 根据经典理论，质点的质量只决定于其物理特性，而与其加速度无关。如视物体为质点的集合，则其质量（或惯量）特性即可由质点推出。本章将复习和给定用于多体系统分析的有关物体的惯量特性。 6.2 一次矩 为描述物体的惯量特性，一次矩和二次矩是两个有用的矢量。质点的一次矩定义如下：见图6.2.1，令P为质点，m为其质量，p为给定P对参考点O的位置矢量。则P对O的一次矩LP/O为 LP/O =mp (6.2.1) 一次矩的大小与质点的质量及其至参考点O的距离成正比。 其次，考察如图6.2.2所示N个质点Pi（i=1,…,N）组成的质点系S。S对参考点O的一次矩可定义为各质点对O点一次矩之和。即 （6.2.2） 式中mi为S中任意质点Pi的质量。 6.3 质心 质点系S的质心定义为质系S对其一次矩为零的那个参考点G。即如G为S的质心，则 LS/G=0 (6.3.1) 见图6.3.1，令S为质点系，O为任意参考系，G为质心；pG为G对O的位置矢量，ri为Pi对G的位置矢量，则有 pi=PG+ri (6.3.2) 而由式（6.3.1），如G为S的质心，则 （6.3.3） 式（6.3.2）代入（6.3.3）可有 （6.3.4） 因pG不含下标i，与和式无关，故可提至和式之外，如最后的等式。和式即是S的总质量。故由式（6.3.4）可得 （6.3.5） 式中M为S的总质量。 因刚体可视为一个质点系，故可用式（6.3.5）求得刚体的质心。而作为连续体，组成刚体的质点数目应该很大。故应令式（6.3.5）中N无限的增大，最终可以物体占有区域的体积分取代其中和式。如B为刚体，其质心为G，则G对任意参考点O的位置矢量可表示为 （6.3.6） 如V内质量均匀分布（即ρ为常数），则式（6.3.6）简化为 （6.3.7） 式中V为B占有空间的体积。故对匀质物体，质心位置仅决定于物体形状。对常见物体（或图形），pG 已由式（6.3.7）确定。 有关结果在很多力学教科书和手册中皆可查到（参见[6.1-6.6]）。本章末附录中列出了常见形状物体的质心位置。 6.4 在多体系统中的应用 再考察式（6.3.5） （6.4.1） 式中S为n个质点组成的任意系统。可由此式导出确定多体系统质心的算法。设多体系统S包含N个物体Bk(k=1,…,N),如图6.4.1。对任意典型物体Bk，它的质心至参考点O的相对位置可用式（6.4.1）确定。 即 （6.4.2） 式中为Bk质量。此式可改写为 （6.4.3） 式中为组成的质点数，上面最后一个等式系由式（6.2.2）和一次矩定义得来。 注意到式（6.4.1）中的和式由有限项组成，故可根据各独立物体，将它分为若干和式。即可将和表示为 （6.4.4） 和 （6.4.5） 比较式（6.4.3）（6.4.4）。可以判定式（6.4.4）中各独立和式即是各独立物体的一次矩。即整个系统的一次矩可表示为